2025【基于Dijkstra算法的清扫机器人最短路径规划及仿真实现8600字】.doc

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基于Dijkstra算法的清扫机器人最短路径规划及仿真实现

摘要

随着如今时代的快速发展，信息时代的来临，电能和机械已经离不开我们的日常，无论是哪种行业，都已经离不开机械的辅助。清扫机器人是能够代替人力进行人们日常所需的环境清理的一种机器，只需消耗一定的电能，就能代替人力完成烦杂的清扫任务。清扫机器人的路径规划是清扫机器人要求解的核心问题，其目的在于寻求无碰撞最优路径。Dijkstra算法是一种经典的求解最优路径的算法，计算一个顶点到其余各个顶点的最小移动代价，可解决清扫机器人运行路径的问题。本文设计实现了基于Dijkstra算法的清扫机器人的最短路径规划，计算较为复杂的地形，规划其最佳路径，并进行仿真实现。

关键词：清扫机器人；路径规划；最优路径；Dijkstra算法

目录

TOC\o1-3\h\u1绪论 5

1.1课题研究背景及意义 5

1.2国内外研究现状 6

1.3课题研究的主要内容及组织结构 7

2开发软件简述 8

2.1python 8

2.2PythonIDLE 8

2.3Pycharm 9

3Dijkstra算法 10

3.1Dijkstra算法的基本原理 10

3.2Dijkstra算法原理的图解 10

3.3Dijkstra算法的优缺点 13

4基于Dijkstra算法的清扫机器人最短路径规划的设计 14

4.1搜寻路径的目标效果 14

4.2开始位置、目标位置、地图创建 15

4.3地图的初始化和障碍物的设置 16

4.4机器人的运动方式以及栅格编号 17

4.4.1机器人运动方式 17

4.4.2栅格编号 18

4.5搜寻路径 19

4.5.1搜寻流程 19

4.5.2判断边界、障碍物 20

4.6获得最短路径 20

5仿真实现 22

6总结与展望 24

参考文献 25

1绪论

1.1课题研究背景及意义

用于生产的第一台机器人是在1959年由恩格尔伯格发明的，机器人这一新事物就逐渐成为科研人员研究的焦点[1]。尤其是随着科学的逐渐发展，人工智能行业的不断更新，机器人的重要性早已经发展成为人们生活中必不可少的一部分。世界上逐渐涌现出许多不同类型的机器人，比如应用于AI的机器人，服务于清洁机器人，工业领域的机器人，可以进行运输的机器人，在水下作业的机器人，目前，人们研究机器人的方向被分为三个部分：构建机器人周围环境的地图、规划机器人最短路径、搜索和导航机器人行动轨迹。1960年代后期，斯坦福的研究所开发出了能自己移动的机器人[1]。研究所表明，机器人的最短移动路径问题，是机器人最为核心的问题关键所在。在机器人的工作系统中，寻找从开始位置到目的地位置的最佳无碰撞行动路线。

到了现代，清扫机器人的路径规划问题可以说是如今研究机器人的领域之中，最为核心的一个研究方向。路径的规划问题，它的本质就是对计算出清扫机器人最短路径的算法的一个研究问题。尤其是近几年来，随着互联网+的时代来临，国内外大量的学者专家对于机器的能源消耗最佳化的要求颇为急切。对于清扫机器人的最短路径的规划，也是最为直接的减少能源消耗的途径之一。

有很多可以应用的规划路径，因为他们的优缺点的原因应用的领域范围也不同。根据不同领域的通路规划运算法则研究，按照不同的运算法则和运算法则的基本原理，运算法则大致可分为四大类:现有的运算法则、图形方法、智能生物工程运算法则和其他运算法则[2]。

Dijkstra算法应用研究，将它应用到我们日常生活的各个部分，包括机器人的移动路径、农产品流通和城市运输系统等。如果是给定的乳腺图示，则应该用传统的Dijkstra算法适当地修改一个决定起点和终点之间最短路径的问题，让终点立即显示出来，并使之达到最短距离并输出各种存在的最短路径

对于给定了一个有向图,确定起始点和结束点的最短路径问题，必须对Dijkstra算法做出适当的改变,当他搜寻的路径一旦到达最终标记的地点，就立即结束寻找,然后计算出开始点和最终点之间的最佳距离，并且输出。

1.2国内外研究现状

清扫机器人是一种家庭服务机器人，目前清扫机器人是使用最广泛的服务机器人类型。机器人多用于清洁室内地板，特别是在住宅、酒店、办公楼和其他地方。人们想要除去重复的、乏味的清洁工作，所以利用这个机器人就会达到人们的理想。清扫机器人的研究始于20世纪80年代。经过30多年的开发，国内外开发出了很多产品，在市场上取得了巨大成功。从技术角度来说，清扫机器人包含人工智能、电子技术、数学和机械设计等主题。它具有很强的实用性和自主性，集成了知识的各个方面。清扫机器人的工作环境