线性系统的频域分析 (3).ppt

典型环节的Bode图第62页，共94页，星期日，2025年，2月5日典型环节的Bode图第63页，共94页，星期日，2025年，2月5日典型环节的Bode图第64页，共94页，星期日，2025年，2月5日典型环节的Bode图第65页，共94页，星期日，2025年，2月5日典型环节的Bode图第66页，共94页，星期日，2025年，2月5日环路分析法∠L(iω)=-180o时，L(iω)＝－|L(iω)|，此时环路的增益为|L(iω180)|（正反馈）。如果|L(iω180)|1，环路上ω=ω180的信号被放大，系统不稳定；如果|L(iω180)|1而且开环系统稳定，则环路上的正反馈信号是衰减的，闭环系统稳定。第30页，共94页，星期日，2025年，2月5日环路分析法例题已知系统开环传递函数，确定其闭环稳定时K的取值范围。解令L(iω)＝－1，即：得到：K8时，闭环系统稳定。第31页，共94页，星期日，2025年，2月5日稳定程度的性能指标增益裕度相角裕度模裕度第32页，共94页，星期日，2025年，2月5日稳定程度的性能指标增益裕度gm≥2相角裕度φm＝30o～60o模裕度Sm≥0.5模裕度与增益裕度以及相角裕度的关系第33页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据的理论基础复变函数F(s)定义了s平面的点p到F(s)平面的点pF的映射关系。第34页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据的理论基础复变函数F(s)定义了s平面的点p到F(s)平面的点pF的映射关系。s平面的曲线Γ映射到F(s)平面的曲线ΓF。第35页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据的理论基础设F(s)有一个零点z，即F(s)=(s-z)F*(s)。设封闭曲线Γ包围z，但其它零极点不在围线内。让s沿着Γ逆时针旋转一圈。第36页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据的理论基础结果(s-z)的相角变化为360o。因此F(s)=(s-z)F*(s)的相角变化为360o。因此ΓF围绕原点逆时针旋转一圈。第37页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据的理论基础结果(s-z)的相角变化为360o。因此F(s)=(s-z)F*(s)的相角变化为360o。因此ΓF围绕原点逆时针旋转一圈。第38页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据的理论基础设F(s)有一个极点p，即F(s)=F*(s)/(s-p)。设封闭曲线Γ包围p，但其它零极点不在围线内。让s沿着Γ逆时针旋转一圈。第39页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据的理论基础结果(s-p)的相角变化为360o。因此F(s)=F*(s)/(s-p)的相角变化为-360o。因此ΓF围绕原点顺时针旋转一圈。第40页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据的理论基础结果(s-p)的相角变化为360o。因此F(s)=F*(s)/(s-p)的相角变化为-360o。因此ΓF围绕原点顺时针旋转一圈。第41页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据的理论基础因此，如果Γ包围了F(s)的N个零点和P个极点，则s沿着Γ逆时针旋转一圈时，F(s)围绕原点逆时针旋转(N-P)圈。这称为幅角原理。第42页，共94页，星期日，2025年，2月5日考虑如图单位反馈控制系统。如果系统开环传递函数为L(s)，则闭环传递函数为L(s)/[1+L(s)]Nyquist判据第43页，共94页，星期日，2025年，2月5日设L(s)的分子和分母多项式分别为N(s)和D(s)，即L(s)=N(s)/D(s)，则1+L(s)=[N(s)+D(s)]/D(s)；闭环传递函数为N(s)/[N(s)+D(s)]。可见1+L(s)的极点是开环传递函数的极点，零点是闭环传递函数的极点。Nyquist判据第44页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据已知系统开环传递函数L(s)，考虑复变函数F(s)=1+L(s)。选择如下Nyquist路径为封闭围线Γ。让s沿着Γ顺时针旋转一圈。第45页，共94页，星期日，2025年，2月5日Nyquist判据已知系统开环传递函数L(s)，考虑复变函数F(s)=1+L(s)。选择如下Ny