原创力文档- 1、本文档共47页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
水陆两栖无人车跨域三维路径规划方法研究
目录
水陆两栖无人车跨域三维路径规划方法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3.1水陆两栖无人车技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3.2三维路径规划方法研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3.3跨域路径规划研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
水陆两栖无人车系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
跨域三维路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1跨域路径规划需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2三维路径规划模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1路径规划目标函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.2约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3跨域三维路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3.1基于图论的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3.2基于遗传算法的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3.3基于强化学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
水陆两栖无人车三维路径规划仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.1仿真场景设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2.2评价指标选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3仿真实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3.1不同算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3.2优化效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1实验环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.2.1实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.2.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.3结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3.1跨域三维路径规划效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3.2算法性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
水陆两栖无人车跨域三维路径规划方法研究
文档评论（0）