平面机构的自由度.pptVIP

原动件数=机构自由度数，机构运动确定01图1-18铰链五杆机构02铰链五杆机构（多一个约束）超静定桁架构件间没有相对运动机构→刚性桁架机构自由度F0机构自由度F=0F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。10,2原动件数=F，运动确定3原动件数F，运动不确定4原动件数F，机构破坏5结论：6机构具有确定运动的条件：自由度F0，且等于原动件个数7计算平面机构自由度的注意事项复合铰链：两个以上构件同时在一处用转动副相联接。若K个构件构成一复合铰链，则具有K－1个转动副。例5圆盘锯机构F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－760＝9F＝3n－2PL－PH＝3?－2?－7100＝1?复复复复图1-19圆盘锯机构2、局部自由度：与输出构件运动无关的自由度。（多余自由度）在计算时要排除。图a凸轮机构自由度F=3n-2PL-PH=3×3-2×3-1＝2C是局部自由度F=3n-2PL-PH=3×2-2×2-1=1图1-20对称结构的虚约束3、虚约束：对机构运动不起限制作用的重复约束。（消极约束）应当注意:虚约束从机构运动的观点看是多余的，但从增强构件刚度，改善机构受力状况等方面来看都是必须的。平面凸轮机构中，为了减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子3，使其与凸轮轮廓线滚动接触。显然，滚子绕其自身转动与否并不影响凸轮与从动件间的相对运动。FoundationofMachineDesign能源动力与机械工程学院机械教研室滕伟21平面机构：所有构件都在相互平行的平面内运动的机构。（否则称为“空间机构”）实际构件的外形和结构往往比较复杂，在研究机构运动时，常用简单的线条和符号来表示，以便于分析和研究。平面机构的自由度和速度分析1－1运动副及其分类图1-1平面运动刚体的自由度自由度：构件相对于参考坐标系的独立运动。一个作平面运动的自由构件具有三个独立运动。结论：一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。010203两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接称为运动副。两构件组成运动副，其接触不外乎点、线、面。一、运动副定义：01低副：两构件通过面接触组成的运动副。如活塞与气缸、活塞与连杆。转动副（铰链）：只能在一个平面内相对转动的运动副。如图1-2a图1-2a转动副（固定铰链）二、运动副分类：02图1-2b转动副（活动铰链）图1-3移动副移动副：只能沿某一轴线相对移动的运动副。如图1-301图1-4平面高副高副：两构件通过点或线接触组成的运动副。如凸轮与从动件、齿轮与齿轮。如图1-402图1-4a凸轮副图1-4b齿轮副图1-5ａ螺旋副图1-5ｂ球面副图1-5空间运动副空间运动副1—2平面机构运动简图一、机构运动简图：说明机构各构件之间相对运动关系的简单图形。1）用简单线条和符号表示构件和运动副。2）按一定比例定出各运动副位置。二、运动副表示方法图1-6平面运动副的表示方法图1-7构件的表示方法构件的表示方法常用机构运动简图符号凸轮传动带传动在机架上的电机外啮合圆柱齿轮传动四、构件分类：1）机架（固定构件）每个机构中必有，常用作参考坐标系。2）原动件（输入构件）运动规律已知的构件。必有一个或几个，其运动规律由外界给定。3）从动件随原动件运动而运动的其它活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件。图1-8平面连杆机构分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目；确定所有运动副的类型和数目；选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）；确定比例尺；用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画)举例：绘制破碎机和活塞泵的机构运动简图。五、机构运动简图的绘制例1颚式破碎机1ABCD图1-9颚式破碎机及机构的运动简图0304050102运动副？图1-10活塞泵及机构的运动简图例2活塞泵§1—3平面机构的自由度图1-11机构是具有确定运动的构件组合体，即该机构中的所有构件在任一瞬时的运动都是完全确定的。什么是机构具有确定运动的条件呢？一、平面机构的自由度及其计算一个作平面运动的自由构件有三个自由度