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多自由度机械臂关节运动控制的技术探索
目录
多自由度机械臂关节运动控制的技术探索（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
研究目的及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、多自由度机械臂基础概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
机械臂定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
多自由度机械臂特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
机械臂关节结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
三、机械臂关节运动控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
关节运动控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
运动控制关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
控制器设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
四、多自由度机械臂关节运动控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
关节空间轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
动力学模型建立与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
实时优化算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
抗干扰性与鲁棒性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
五、机械臂关节运动控制实现技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
传感器技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
控制器硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
软件编程实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
人机交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
六、实验与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
七、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
研究不足之处与限制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
多自由度机械臂关节运动控制的技术探索（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．28
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.2技术现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
多自由度机械臂的基本概念与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1机械臂的定义及类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2关节运动控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
基于PID算法的关节运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1PID控制原理介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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