第6章 数字PID控制算法.pptx

第六章

数字PID控制算法;内容简介;PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式，其调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果用于输出控制。

在实际应用中，根据具体情况，可以灵活地改变PID的结构，取其一部分进行控制

按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID（Proportional-Integral-Differential）调节器;PID调节器的优点

★技术成熟

★易被人们熟悉和掌握

★控制效果好

★不需要建立精确的数学模型;PID控制实现的控制方式

◆模拟方式：用电子电路调节器，在调节器中，将被测信号与给定值比较，然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构，改变给进量，达到调节之目的

◆数字方式：用计算机进行PID运算，将计算结果转换成模拟量，输出去控制执行机构;模拟PID调解器的微分方程

输入为误差信号e(t)，输出为控制量u(t);模拟PID调节器的传递函数;6.2.1模拟PID调节器;常用的有如下几种调节器;1.比例(P)调节器;e;比例调节器对于偏差是即时反应的，偏差一旦产生，立即产生控制作用使被控量朝着减小偏差的方向变化

对于具有自平衡性的对象(即对阶跃响应终值为有限值的对象)存在静差(稳态误差)，加大比例系数K可以减小静差，但不能完全消除

加大比例系数K，一般将加快系统的响应，但K过大会使动态品质变坏，引起被控制量振荡剧烈超调很大甚至闭环不稳定;动态性能分析;闭环系统的特征方程:;2）K在1)情况下增大到某一值，特征根为两个相等的负实根，这时此控制系统对阶跃响应的过渡过程是处于振荡与不振荡的临界状态;从以上今分析可以得出如下结论：随着比例控制器中比例系数K适当的增大，系统对阶跃响应的过渡过程加快，但K过大响应的平稳性下降，响应的振荡会很剧烈;当K较小时?值较大，并可能大于1，这时此系统对阶跃输入的响应(过渡过程)为不振荡的

随着K的逐渐增大，K增大到某一值时?=1，这时此系统对阶跃输入的响应(过渡过程)处于振荡与不振荡的临界状态

随着K的进一步增大，?将小于1??这时此系统对阶跃输入的响应(过渡过程)处于振荡状态。此时K继续增大，?将更小，这时此系统对阶跃输入的响应(过渡过程)振荡剧烈，超调量很大，平稳性变得很差;稳态性能分析;阶跃输入:;2.比例积分(PI)调节器;e;Ti越大，积分调节作用越弱，Ti越小，积分调节作用越强，必须根据对象的特性来确定Ti。对于纯滞后不太大的管道压力、流量等被控参数Ti可选得相对小些，对于纯滞后较大的温度等被控参数Ti可选得相对大些;动态性能分析;特征根的性质由Ti2(KK1+1)2-4TiTK1K决定，因只讨论积分控制作用对调节品质的影响，即积分时间常数Ti变化对调节品质的影响，所以可认为T、K、K1保持不变，特征根性质仍有三种情况:;2）当在1)情况下减小则有即：为两个相等的负实根。此系统对阶跃响应的过渡过程是处于振荡与不振荡的临界状态;稳态性能分析;阶跃输入:;若将原系统的比例积分调节器改为比例调节器;阶跃输入:;3.比例积分微分(PID)调节器;e;微分调节作用超前，按偏差的变化率产生控制作用，阻止偏差的变化，偏差变化越快校正量则越大，故微分作用的加入有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定，改善系统动态特性;当采样周期足够小时，在模拟调节器的基础上，通过数值逼近的方法，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程;采样周期T足够小;2.增量式PID控制算法;36;PID

位置算法;增量式PID算法与位置式相比的优点

1）增量式算法不需要做累加，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小；而位置式算法要用到过去误差的所有累加值，容易产生大的累加误差

2）增量式算法得出的是控制量的增量，误动作影响小；而位置式算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大

3）采用增量式算法，由于算式中不出现u0项，则易于实现手动到自动的无冲击切换;入口;6.3.1“饱和”作用的抑制;1.PID位置算法的积分饱和作用及其抑制;