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;第三章线性控制系统的能控性
与能观性;能控性和能观测性的根本概念：;例：系统的动态方程，判断其能控性，能观性。;;3.1能控性定义;;;状态能控;[定理]系统∑(A(t),B(t),C(t))在t0时刻或[t0,tf]完全能控的充要条件是矩阵Φ(t0,t)*B(t)是行线性无关的〔满秩的、非奇异的〕;3.2线性定常系统能控性判据;〔1〕特征值互异;;例：判别以下对角标准型线性定常系统的能控性。;Ｂ阵中，对应于每一个约当块的最后一行元素不全为零。;[例]：考察以下系统的能控性：;具有一般形式的系统;阶能控性矩阵;证明：
线性定常系统状态方程的解;方程有解的充要条件是系数阵满秩即;[例]判别如下系统的能控性;[例]判别如下线性连续定常系统的能控性;[例];[例];[例];[例];线性变换不改变系统能控性！;3.3线性定常系统能观测性定义及其判据;1、举例
系统结构图如下;2、能观测性定义;当输出个数与状态个数相等，且阵可逆时，状态观测值可以立刻获得：;二、能观测性判据;〔1〕A为对角阵;;[例]：考察如下系统的能观测性：;〔2〕A为约旦阵;;;[例]：考察如下约旦标准型系统的能观性：;;2、秩判据;[例]：判别如下系统的能观测性：;线性变换不改变系统能观测性！;[例]判别如下系统的能控性和能观测性。;一、线性系统的对偶关系;对偶系统状态结构图;互为对偶关系的系统之间的性质;设和是互为对偶的两个系统，那么的能控性等价于的能观测性；的能观测性等价于的能控性。;所以能观测。;3.7能控标准型和能观测标准型;其中：;非奇异变换阵为：;[例]：设线性定常系统用下式描述
式中：
试将状态方程化为能控标准I型。
注意：非特别标明，能控标准型指的是能控标准I型。;2〕计算特征多项式;[例]：写出以下传递函数的能控标准I型。;2、能控标准II型;[解]：;二、单输出系统的能观测标准型;1、能观测标准I型〔对偶于能控标准II型〕;2、能观测标准II型〔对偶于能控标准I型〕;将代入上式，即可得到。;[例]：设线性定常系统用下式描述
式中：
试将状态方程化为能观测标准II型。
注意：非特别标明，能观测标准型指的是能观测标准II型。;3〕计算变换阵，并化为能观测标准II型;[例]：写出以下传递函数的能观测标准II型。;3.8系统的结构分解;系统
状态变量;结构分解;分解的目的：;一、按能控性分解;那么存在非奇异变换：;能控性分解示意图：;;不能控子系统;二、按能观测性分解;;能观测性分解示意图：;本章作业：
〔1〕第154页3-2
〔2〕第155页3-3
〔3〕第156页3-13第〔1〕小题
〔4〕第156页3-14第〔1〕小题
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