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第7章冗余度操作器的控制

7.1冗余度操作器7个以上自由度的操作器就可以被称为冗余度操作器。优点与人手同样方便、灵活便于实现避奇异位形、避障碍物、避机构的关节极限优于普通操作器的操作能力缺点机构复杂，本体质量增大控制方法复杂

7.2控制问题的公式化与解法给定作业任务的分解思想：1.把复杂作业，按照任务的优先顺序分解为几个子任务。2.尽可能实现优先排级高的子任务，3.然后，逐步实现优先级低的子任务。例如，在焊接作业中，优先考虑手指端的位置控制；避障作业中，优先考虑障碍物的回避。1.任务作业分解

7.2控制问题的公式化与解法2.问题的公式化和基本方程式?臂的姿态矢量第1个子任务：m1维作业变量r1的目标轨道为r1d(t)(0?t?tf)，r1满足第2个子任务：m2维作业变量r2的目标轨道为r2d(t)，r2满足?

7.2控制问题的公式化与解法3.第2个子任务按目标轨道（情形1）?臂的姿态矢量令，可得令，可得下式其中，k2是n维任意常数矢量。可得到下式：?当第2个子任务由手臂姿态的目标轨迹给定时，可得?进而得到?

7.2控制问题的公式化与解法4.第2个子任务按评价函数给定（情形2）?臂的姿态矢量第二个子任务的评价函数定义为p，且p尽可能大此时k1按下式更新??

7.3应用于避障碍物及奇异位形1.障碍物的回避3自由度的操作器，让其手指尖一边跟踪目标轨迹，一边回避障碍物。?

7.3应用于避障碍物及奇异位形1.障碍物的回避第1个子任务：手指尖追踪目标轨迹第一个子任务的作业变量r1第一个子任务目标轨迹雅可比矩阵

7.3应用于避障碍物及奇异位形1.障碍物的回避第2个子任务：避开障碍物作业变量r2的目标值由示教者给定为：目标关节速度H2=0.2I2H2=0

7.3应用于避障碍物及奇异位形2.避奇异位形第2个子任务的评价函数取可操作度，控制操作器使可操作性增大，利用机械臂的冗度性来避开奇异位形。假定目标轨迹是从初始状态，初始位置到

7.3应用于避障碍物及奇异位形2.避奇异位形??(a)表示在式（7-15）中kp=0，即不考虑避开奇异位形时，手臂姿态的变化规律。(b)中给出了kp=20，即回避奇异位形时的情形。(c)表示了(a)、(b)中的操作度随时间变化的情况。可以看出，利用冗余度可以有效地避开奇异位形。(c)可操作度变化情况

7.4关节目标速度的数值计算法广义逆矩阵数值计算方法可转换为下式当矩阵是正则矩阵时，当矩阵不是正则矩阵时，ks被定义为，在奇异位形的附近为正数，在其它的地方为0的一个标量函数。例如，可操作度可用下式确定：这里k0是合适的正的常数，这样就可以把w0在奇异位形附近的值与其它区域的值分开来。