电器与PLC控制技术 课件 项目七 任务二.pptx

项目七PLC、触摸屏与变频器综合应用任务二PLC控制气动机械手手动运行十二·五国家规划教材——电器与PLC控制技术（第2版）机械工业出版社

项目导学任务目标任务描述任务分析任务准备任务实施任务评价项目七认识PLC的基本指令项目概述项目七包含五个任务：任务一：PLC控制送料机构运行任务二：PLC控制气动机械手手动运行任务三：PLC控制变频器运行任务四：PLC控制物料识别与分拣系统自动运行任务五：PLC编程与实训（或实践）学习重点学习难点

项目导学任务目标任务描述任务分析任务准备任务实施任务评价项目七PLC、触摸屏与变频器综合应用项目概述学习重点：1.PLC控制送料机构运行。2.PLC控制气动机械手手动运行。3.PLC控制变频器运行。4.PLC控制物料识别与分拣系统自动运行。5.PLC编程与实训（或实践）。学习难点项目概述学习重点

项目导学任务目标任务描述任务分析任务准备任务实施任务评价项目七PLC、触摸屏与变频器综合应用项目概述学习难点：1.YL-235A机电一体化设备送料机构控制电路的连接与编程。2.YL-235A机电一体化设备气动机械手控制电路的连接与编程。3.YL-235A物料识别与分拣系统控制电路连接与编程。学习重点学习难点项目概述学习难点

项目导学任务目标任务描述任务分析任务准备任务实施任务评价任务目标知识目标：1.认识YL-235A实训设备气动机械手；2.掌握气动机械手控制电路的连接与测试；3.掌握气动机械手PLC控制程序的编写。能力目标：1.知道气动机械手的组成；2.会气动机械手控制电路的连接与测试；3.会气动机械手PLC控制程序的编写与调试。素质目标：1.培养学生从点滴入手，脚踏实地的学习。培养全方面分析问题和思考问题的能力，发扬团结互助的精神。任务一点动控制电路的编程

项目导学任务描述任务分析任务准备任务实施任务评价任务描述任务目标任务二PLC控制气动机械手手动运行1.请根据图7-2-1所示的PLC外部接线图，在YL235A气动机械手机构、按钮、警示灯、三菱FX3U—48MRPLC模块上选择电路需要的电器，并按照工艺要求进行机械手机构控制电路的连接。2.按照任务分析中的控制要求，先写PLC控制程序，并在YL-235A实训装置上进行实验调试，实现任务要求的功能。

项目导学任务目标任务描述任务分析任务准备任务实施任务评价任务分析在起动前或正常停止后机械手必须停留在原位，也就是初始位置。机械手的初始位置是：机械手的悬臂气缸停留在左限位，悬臂气缸和手臂气缸的活塞杆均缩回，气爪处于松开状态。上电后，若机械手未处于初始位置，请手动复位机械手，使机械手处于初始位置。只有机械手处于初始位置，才能够起动运行。当物料检测光电传感器检测到物料台有物料后，机械手工作方式采用手动单步运行。机械手的动作顺序为：悬臂伸出→手臂下降→手爪夹紧→手臂缩回→悬臂缩回→悬臂右转→悬臂伸出→手臂下降→手爪松开→手臂缩回→悬臂缩回→悬臂左转。任务二PLC控制气动机械手手动运行

项目导学任务目标任务描述任务分析任务准备任务实施任务评价知识点一知识点二知识点三一、气动机械手机构1－摆动气缸2－非标螺钉3－气动手爪4－手爪磁性传感器Y59BLS5－提升气缸6－磁性开关D-C737－节流阀8－伸缩气缸9－磁性传感器D-Z7310－左右限位传感器11－缓冲阀12－安装支架整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制。磁性传感器：用于气缸的位置检测。检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各一个，当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个信号；（在应用过程中棕色接PLC主机输入端，蓝色接输入的公共端）手爪：抓取和松开物料由双电控气阀控制，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，在控制过程中不允许两个线圈同时得电。摆动气缸：机械手臂的正反转，由双电控气阀控制。接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。（在应用过程中棕色线接直流24V电源“+”、蓝色线接直流24V电源“-”、黑色线接PLC主机的输入端）伸缩气缸：机械手臂伸出、缩回，由电控气阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。缓冲器：旋转气缸高速正转和反转时，起缓冲减速作用。二、电气电路图7-2-2气动机械手机构任务二PLC控制气动机械手手动运行

项目导学任务目标任务描述任务分析任务准备任务实施任务评价知识点一知识点三知识点三知识点一知识点二二、磁性开关1.认识磁性开关磁性开关以磁性方式检测气缸活塞的位置。磁性开关直接安装在气缸上，如图7-2-3所示，当活塞到达位置后发出控制信号；而当活塞离开后，切换信