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复杂地下空间多源传感器数据融合SLAM方法
目录
复杂地下空间多源传感器数据融合SLAM方法(1)................5
内容概述................................................5
1.1研究背景...............................................5
1.2研究意义...............................................6
1.3文献综述...............................................7
1.4研究内容与方法.........................................8
复杂地下空间多源传感器概述..............................9
2.1传感器类型及特点......................................10
2.2传感器数据采集与处理..................................11
2.3传感器融合技术........................................12
地下空间SLAM方法概述...................................14
3.1SLAM基本原理..........................................14
3.2地下空间SLAM的挑战与需求..............................16
3.3地下空间SLAM应用场景..................................16
多源传感器数据融合技术.................................17
4.1数据融合原理..........................................18
4.2数据融合方法..........................................19
4.2.1传感器数据预处理....................................20
4.2.2数据融合算法........................................22
4.2.3数据融合评估与优化..................................22
复杂地下空间多源传感器数据融合SLAM方法.................23
5.1系统架构设计..........................................24
5.1.1传感器网络布局......................................25
5.1.2数据融合模块设计....................................26
5.1.3SLAM算法模块设计....................................27
5.2数据融合SLAM算法实现..................................28
5.2.1地图构建与匹配......................................29
5.2.2传感器数据融合......................................29
5.2.3优化与校正..........................................30
5.3实验与分析............................................31
5.3.1实验环境与数据......................................32
5.3.2实验结果与分析......................................32
结果与讨论.............................................34
6.1实验结果展示..........................................34
6.2结果分析..............................................35
6.2.1融合效果对比........................................36
6.2.2SLAM性能分析........................................37
6.2.3算
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