《智能机器人创新设计》 课件 第4章 机器人控制决策.pptx

第4章机器人控制决策智慧物流系统：从设计到实现

教学内容CONTENTS1嵌入式控制系统2物流机器人控制决策

3章节目标1.掌握嵌入式系统的控制原理；2.了解嵌入式系统的资源选型；3.掌握嵌入式系统的控制实现。

4嵌入式控制系统物流机器人的控制系统是系统中最重要的组成部分：一方面，它接收传感器系统收集的环境信息，进行分析处理，建立环境模型；另一方面，它通过人机交互系统或通讯系统接受指令，进行任务规划，再根据环境模型产生相应的行为动作。1.嵌入式控制系统

5（1）嵌入式控制系统——控制原理物流机器人的整个控制系统由软件和硬件组成：软件系统由硬件驱动层软件，实时操作系统层软件和用户应用程序层软件构成。硬件系统以MCU微控制器为核心，集成了电源管理、多种传感器、电机的驱动器、IO接口、网络通信模块和人机交互模块。1.嵌入式控制系统

6嵌入式微控制器为物流机器人的硬件核心，负责接收各个传感器采集的信息，经过滤波后把可用的传感器数据传入控制算法中，由机器人的控制算法程序经过判断处理后给出控制结果，控制结果通过驱动电路驱动机器人的运动电机和升降台电机进行转动或停止转动。物流机器人微控制器收集传感器采集的信息物流机器人传输到控制算法传输控制结果升降台升起1.嵌入式控制系统

7机器人通过通信模块连接到无线WiFi网络中，和具有多机器人物流系统控制台的电脑，进行实时的数据和指令通信，不仅可以实时地传输机器人的各种状态信息，也可以在机器人遇到障碍等需要重新规划路径的状况时，上报到多机器人物流系统控制电脑中，从而由多机器人物流系统重新规划路径传输给机器人使其沿着新的路径行走。1.嵌入式控制系统

8物流机器人的人机交互模块由蜂鸣器，指示灯和显示屏构成，蜂鸣器和指示灯可以及时地反馈物流机器人的工作提示状态信息和报警信息，方便在运行时获取机器人的状态；显示屏可以详细地显示物流机器人的自身状态信息，包括电池电量、工作温度、运行时间、机器人编号和网络状态等等信息，方便在调试和维护时得到机器人的详细信息。1.嵌入式控制系统

9（2）嵌入式控制系统——资源选型①微控制器物流机器人选用了型号为STM32F407VET6的微控制器，该控制器是意法半导体公司（ST）生产的带有DSP和FPU的高性能基础系列ARMCortex-M4MCU。该控制器具有32位的RISC核心，168MHz的主频，1MB的可编程闪存，同时带有浮点计算单元（FPU）支持处理单精度的浮点计算。该型号的微控制器带有丰富的外设接口、IIC、USB、CAN、SPI、USART、RTC、ADC和DAC等，方便我们连接各种各样的传感器，同时提供各种可编程IO口供用户自行定义，并且支持SWD和JTAG两种调试接口，方便用户的开发调试。1.嵌入式控制系统

10STM32F407VET6的硬件原理图1.嵌入式控制系统

11（2）嵌入式控制系统——资源选型②存储器物流机器人控制系统的硬件采用了外置EEPROM存储器，即带电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory)。这种存储器可以通过编程来读写数据。该物流机器人采用的EEPROM型号为AT24C512具有512Kb的存储空间，通过IIC接口即可实现读写。1.嵌入式控制系统

12EEPROM电路设计原理图1.嵌入式控制系统

13（2）嵌入式控制系统——资源选型③电源管理电源管理一直是嵌入式系统的硬件核心点之一。一般的嵌入式系统都只有一个电源输入因此电源的输入具有唯一性，但是因用电的器件和模块对于电源的使用有着较为严格的区分，其中电压，电流和纹波为三个主要的指标。电压电流1.嵌入式控制系统

14（2）嵌入式控制系统——资源选型③电源管理电压要求在用电器件的额定工作范围内，电流要满足用电器件的最大功耗，纹波则是要求电压的波动要小。物流机器人的电源设计中采用了内外分开的模式，内部核心采用内部管理电路，涉及到外部连接别的器件或通信的，采用外部电源管理。由于输入电压为7.2V，为了满足不同器件的用电需求，采用了5V和3.3V两级稳压的设计方式，其中5V采用开源电源芯片TPS54540，提供大电流，3.3V采用线性稳压芯片TPS7333提供小纹波的核心供电电压。1.嵌入式控制系统

15电源管理原理图—011.嵌入式控制系统

16电源管理原理图—021.嵌入式控制系统

17电源管理原理图—031.嵌入式控制系统

18（2）嵌入式控制系统——资源选型④电机驱动物流机器人具有2个运动电机和1个升降台电机，电机的型号均为JGA12-N20。该型号电机为直流有刷电机，额定电压为3~6V，额定电流小于0.2A，因此