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多自由度机械臂运动控制：技术探索与控制策略研究
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
多自由度机械臂运动控制基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1机械臂运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1.1标准运动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1.2姿态表示与变换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2机械臂动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2.1静力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2.2动力学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3控制系统建模与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
多自由度机械臂运动控制技术探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.1视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1.2触觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2电机驱动技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2.1直流电机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2.2步进电机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.2.3伺服电机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.3驱动器控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.3.1位置控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.3.2速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.3.3力/扭矩控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
多自由度机械臂运动控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.1PID控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.1.1PID控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.1.2PID参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.2线性二次调节器控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2.1LQR控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.2.2LQR参数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.3模态控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.3.1模态控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.3.2模态参数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.4混合控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.4.1混合控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.4.2混合控制设计．
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