d第3章 并联机器人的运动分析基础.pptxVIP

第3章并联机器人的运动分析基础;3.1并联机器人的刚体位姿描述

3.2并联机器人的坐标变换

3.3并联机器人的连杆坐标变换

3.4描述刚体空间方位的欧拉角和RPY角;3.1并联机器人的刚体位姿描述;直角坐标描述：刚体上任意一点P的位置也可用3×1的列矩阵Ap来表示，即p的位置可用列矩阵Ap表示为;刚体的姿态描述：用坐标系{B}的沿坐标轴方向的三个单位主矢量xB、yB、zB相对坐标系{A}的方向余弦组成的3×3矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位，或者说，用坐标系{B}的沿坐标轴方向的三个单位主矢量xB、yB、zB分别在坐标系{A}的坐标轴上投影的列矩阵组成的3×3矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位，即一般形式的旋转矩阵或方向余弦阵:;直角坐标系{B}绕xA轴、绕yA轴或绕zA轴转一角度θ，它们的旋转矩阵或方向余弦阵分别是;3.2并联机器人的坐标变换;3.2.1坐标平移变换;例3-1;3.2.2坐标旋转变换;例3-2;3.2.3一般坐标变换;例3-3;3.2.4齐次坐标变换;例3-4;3.3并联机器人的连杆坐标变换;3.3.1连杆和连杆连接的描述;（2）连杆连接的描述;（3）D-H方法;3.3.2连杆坐标变换;3.4描述刚体空间方位的欧拉角和RPY角;3.4.1绕动轴旋转的欧拉角;（1）绕动轴z-x-z旋转的欧拉角;（2）绕动轴z-y-x旋转的欧拉角;3.4.2绕固定轴x-y-z旋转的RPY角;3.4.3欧拉角和RPY角的数量;习题;习题;习题;习题