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第6章并联机器人的静力学分析;6.1并联机器人的静力学分析的概念
6.2基于力的平衡方程的并联机器人的静力分析
6.3基于虚位移原理的并联机器人的静力分析
6.4并联机器人的静刚度分析;并联机器人的静力学是研究并联机器人的并联机构在静止时受力、力的平衡、驱动力、静刚度等问题，要得到并联机构的输出构件与输入构件的静力的关系。;并联机器人的静力学研究方法是将理论力学中质点系受力、受力平衡的分析方法用于并联机构的支链及动平台静力学分析，将虚位移原理用于并联机构的输出构件与输入构件的静力的关系分析。
并联机器人的静力学分析的特点是
进行静力学分析时，并联机构的各个构
件没有惯性力。;在并联机器人的静力学分析中，根据解的方向，有两类问题，一是静力学逆解的问题，二是静力学正解的问题。
根据动平台的受力和并联机构的结构，求出连杆的驱动力，为静力学逆解。
根据连杆的驱动力和并联机构的结构，求出动平台的受力，为静力学正解。
由于并联机器人的位姿逆解容易，求
逆速度雅可比矩阵容易，在并联机器人的
静力学正解中要用到逆速度雅可比矩阵，
使得并联机器人的静力学正解相对静力学
逆解容易。又由于并联机器人有无穷多个
位姿且静力学方程求解困难，为获得最大
的驱动力，有时要用穷举法。;在并联机器人的静力学分析中，根据解的路线，也有两类问题，一是支链静力学分析的问题，二是整体静力学分析的问题。
从连杆受力分析开始，利用各支链结构和力的传递关系，研究并联机器人的受力、力的平衡、驱动力等，为支链静力学分析。
从并联机器人的整体角度，获得并
联机器人的输出构件和输入构件的力的
关系，获得力的雅可比矩阵，再研究并
联机器人的静刚度，为整体静力学分析。;6.2.1并联机器人的连杆的静力分析
6.2.1.1液压缸的静力分析
6.2.1.2活塞杆的静力分析
6.2.1.3连杆的静力分析
6.2.2并联机器人的动平台的静力分析
6.2.3并联机器人的驱动力和铰链的径向力;根据力的平衡原理和图6-1，考虑所有力对Ci点的力矩，得液压缸受力后的平衡方程：;用点乘式(6-1)，并将、和
代入式(6-1)，考虑和，，
，得铰链Bi的沿第i根连杆轴线方向的作用力的大小：;用叉乘式(6-2)，并将和代入式(6-2)，另考虑，再提取和，得：;活塞杆的受力如图6-2所示，根据力的平衡原理和图6-2，考虑所有力对Ci点的力矩，得活塞杆受力后的平衡方程：;用点乘式(6-8)，并将、和
代入式(6-8)，考虑和，，
得液压缸的驱动力的大小：;用叉乘式(6-9)，并将和代入式(6-9)，另考虑，再提取和，得：;连杆的受力如图6-3所示，根据力的平衡原理和图6-3，考虑所有力对球铰Bi的力矩，得连杆受力后的平衡方程：;用点乘式(6-15)，并将、和
、代入式(
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