FANUC工业机器人编程--工业机器人运行参数设置.pptxVIP

项目一、工业机器人运行参数设置;任务一、工业机器人运行模式的设置;工业机器人运行模式介绍：

工业机器人的运行模式可以分为AUTO方式和T1、T2方式。

AUTO（自动模式）：在该模式下可以使机器人自动执行动作（执行程序），在该模式下当安全门打开时禁止机器人操作和执行程序。

T1（手动减速模式）：在该模式下可以在安全开关按住、安全门打开的情况下进行程序的示教，以低速（最高250mm/s）执行指定的功能。

T2（手动全速模式）：在该模式下可以在安全开关按住、安全门打开的情况下进行程序的示教，与T1方式不同的是机器人可以以全速（100%速度）执行指定的功能。;工业机器人运行模式的切换：

AUTO（自动模式）：1、首先用机器人示教器打开需要运行的程序，2、然后将机器人示教器上的示教器有效开关旋转到无效（OFF）。;3、最后旋转控制柜上模式切换开关(方式切换开关)到AUTO模式，并解除示教器报警。

4、这时，只要按下机器人控制柜上的启动按钮，机器人就能自动运行了。;T1、T2（手动模式）：

1、首先将机器人控制柜上的模式切换开关到T1或T2模式，

2、然后将机器人示教器上的有效开关旋转到有效，ON为有效（手动运行模式），OFF为无效（自动运行模式），

3、这时就可以压下示教器安全开关来手动示教机器人了。;任务二、工业机器人环境参数的设置;任务二、工业机器人环境参数的设置;工业机器人环境参数介绍：

（1）语言

示教器的系统语言。可以变更语言，修改后，通过重新接通控制装置的电源来完成变更。

（2）机器人负载

负载设定，是与安装在机器人的负载信息（重量、重心位置等）相关的设定。通过适当设定负载信息，就会带来如下效果：

?动作性能提高。（振动减小，周期时间改善等。）

?更加有效地发挥与动力学相关功能。（碰撞检测功能、重力补偿功能等的性能提高。）

如果负载信息错误变大，则有可能导致振动加大，或错误检测出碰撞。为了更加有效利用机器人，建议操作者对首次应用在机械手、工件、机器人手臂上的设备等的负载信息进行适当设定。

（3）机器人关节可动范围

关节可动范围，是通过??件来限制机器人动作范围的一种功能。通过设定关机可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值进行变更。;工业机器人环境参数的设置：

（1）示教器语言设定：首先按下示教器上的［MENU］（菜单）键，显示出画面菜单，选择“6设置”、“3常规”。然后在常规设置界面进行语言设置，使用语言显示DEFAULT时，是由于未订购选项词典，所以无法变更语言。;（2）负载参数设定：1、首先按下[MENU]（菜单）键，显示画面菜单。选择“0下一页”，再选择“6系统”、“6动作”即显示负载信息的一览画面，2、将光标指向任一编号的行，按下“F3详细”，即进入负载设定画面，;3）分别设定负载的重量、中心位置、中心周围的惯量。也可根据需要，输入注释，（负载设定画面上所显示的X、Y、Z方向，相当于标准的（尚未设定工具坐标系状态的）工具坐标。）

4）变更值后，显示“路径和周期时间将会改变。设置吗?”按下“F4是”或“F5否”。此时，会显示“负载超过规格！接受吗？”的消息。该消息表示所输入的负载超过机器人的额定值。请重新研讨系统，以使负载收敛在额定以内。此外，有时会显示“负载接近允许值！接受吗？”的消息。该消息表示虽然没有超过额定负载，但是已接近该值。;5）在一览画面上，按下F4“手臂负载”，进入手臂负载设定画面，分别设定J1手臂上（J2机座部）的设备以及J3手臂上的设备的重量。变更值后，显示“路径和周期时间将会改变。设置吗?”的确认消息，按下“F4是”或“F5否”。已经设定了设备重量的情况下，请执行电源的OFF／ON操作。;（3）关节可动范围设定：

1）首先按下MENU（菜单）键，显示画面菜单。选择“0下一页”，再选择“6系统”、“4轴动作范围”，即显示关节可动范围设定画面，