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基于模仿学习的机器人多步骤任务泛化策略：理论、实践与展望

一、引言

1.1研究背景与动机

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域进步的关键力量。从工业制造的精密装配，到医疗手术的精准操作，再到家庭服务的贴心协助，机器人正逐渐融入人类生活的方方面面。在这些实际应用场景中，机器人面临着日益复杂和多样化的任务需求，具备高效执行多步骤任务以及将所学技能泛化到新任务和新环境的能力，成为机器人技术发展的核心挑战与关键目标。

在工业制造领域，随着生产需求的不断变化，生产线可能需要频繁调整产品类型和生产工艺。传统的机器人往往只能执行预先编程好的固定任务，面对新的生产要求时，需要耗费大量时间和人力进