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无人艇航迹跟踪控制基于改进无模型自适应控制算法
目录
无人艇航迹跟踪控制基于改进无模型自适应控制算法（1）．．．．．．．．4
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1无人艇技术的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2航迹跟踪控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1无人艇航迹跟踪控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2无模型自适应控制算法的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
二、无人艇航迹跟踪控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
无人艇基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.1艇体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2推进系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
航迹跟踪控制系统的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1传感器系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2控制算法模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.3执行机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
三、改进无模型自适应控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
无模型自适应控制算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.1算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.2算法的特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
改进策略与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1针对无人艇的特定改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2算法参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.3稳定性与鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
四、无人艇航迹跟踪控制系统的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
系统设计原则与思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.2设计思路及流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
控制系统的硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.1传感器选型与布局设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.2执行机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3数据处理与传输模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
控制系统的软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1数据采集与处理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.2控制算法的实现与优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
五、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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