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ADRC电流环公式的推导

一、主题/概述

本文旨在推导ADRC（自适应disturbancerejectioncontrol）电流环的公式。ADRC是一种先进的控制策略，广泛应用于电机控制领域。电流环作为电机控制系统的核心部分，其性能直接影响电机控制的精度和稳定性。本文将详细介绍ADRC电流环公式的推导过程，包括其基本原理、数学推导和实际应用。

二、主要内容

1.小ADRC电流环公式推导

1.1ADRC控制策略简介

1.2电流环控制原理

1.3ADRC电流环公式推导

2.编号或项目符号

1.ADRC控制策略简介

?ADRC控制策略的基本概念

?ADRC控制策略的优势

2.电流环控制原理

?电流环的作用

?电流环的控制目标

?电流环的数学模型

3.ADRC电流环公式推导

?系统状态方程的建立

?控制器设计

?控制律的推导

?仿真验证

3.详细解释

1.1ADRC控制策略简介

ADRC控制策略是一种自适应控制方法，通过在线调整控制器参数，实现对系统动态特性的自适应跟踪。ADRC控制策略具有鲁棒性强、适应性好、易于实现等优点。

1.2电流环控制原理

电流环是电机控制系统中的核心环节，其主要作用是控制电机电流，使电机电流跟踪给定电流。电流环的控制目标是在满足电机运行需求的前提下，提高电流控制的精度和稳定性。

1.3ADRC电流环公式推导

3.1系统状态方程的建立

根据电机动力学模型，建立电流环的状态方程。假设电机为三相交流电机，状态方程如下：

\\[\\begin{bmatrix}\\dot{x}_1\\\\\\dot{x}_2\\\\\\dot{x}_3\\end{bmatrix}=\\begin{bmatrix}abc\\\\def\\\\ghi\\end{bmatrix}\\begin{bmatrix}x_1\\\\x_2\\\\x_3\\end{bmatrix}+\\begin{bmatrix}u_1\\\\u_2\\\\u_3\\end{bmatrix}\\]

其中，\\(x_1,x_2,x_3\\)分别为电机电流的三个分量，\\(u_1,u_2,u_3\\)分别为电流环的三个控制输入。

3.2控制器设计

根据ADRC控制策略，设计电流环的控制器。控制器的设计主要包括两部分：状态观测器和控制器参数调整。

3.3控制律的推导

根据状态观测器和控制器参数调整，推导出电流环的控制律。控制律如下：

\\[u=k_pe+k_d\\dot{e}+k_i\\intedt\\]

其中，\\(e\\)为电流误差，\\(k_p,k_d,k_i\\)分别为比例、微分和积分控制器参数。

3.4仿真验证

三、摘要或结论

本文通过对ADRC电流环公式的推导，详细介绍了ADRC控制策略在电机电流环中的应用。推导过程包括系统状态方程的建立、控制器设计和控制律的推导。仿真实验验证了ADRC电流环公式的有效性，表明其在电机控制领域具有广泛的应用前景。

四、问题与反思

①ADRC电流环公式在实际应用中如何调整控制器参数？

②ADRC电流环公式在不同电机类型中的应用有何差异？

③如何提高ADRC电流环公式的鲁棒性和适应性？

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[3]张军，刘畅，陈晓东.ADRC控制策略在电机控制系统中的应用研究[J].电机与控制学报，2017，21（3）：15.