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外骨骼机器人助力的多自由度步态设计
目录
外骨骼机器人助力的多自由度步态设计（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
外骨骼机器人助力系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1外骨骼机器人简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2助力系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3助力系统分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
多自由度步态设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1多自由度步态概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2多自由度步态优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3多自由度步态设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
外骨骼机器人助力多自由度步态设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1助力策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2步态规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.3控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
外骨骼机器人助力多自由度步态仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
外骨骼机器人助力多自由度步态实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
7.1助力效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
7.2步态质量分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
7.3存在问题与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
外骨骼机器人助力的多自由度步态设计（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
外骨骼机器人助力技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1外骨骼机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2助力技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3助力技术应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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