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《控制理论进阶II》课程介绍

课程目标和学习成果深入理解现代控制理论的核心概念和方法，包括非线性控制、自适应控制、鲁棒控制、预测控制、智能控制等。掌握现代控制理论的理论基础和应用技巧，能够分析和设计各种控制系统，解决实际工程问题。

课程大纲概览1第一章：现代控制理论回顾2第二章：非线性控制系统3第三章：自适应控制4第四章：鲁棒控制理论5第五章：预测控制6第六章：智能控制方法7第七章：最优控制深入8第八章：分布参数系统控制9第九章：网络控制系统

第一章：现代控制理论回顾状态空间表示法能控性与能观性状态反馈控制最优控制简介

状态空间表示法使用状态变量描述系统动态，更全面地刻画系统行为。建立系统状态方程和输出方程，以矩阵形式表达系统动态。适用于描述多输入多输出（MIMO）系统，比传统的传递函数表示法更灵活。

能控性与能观性能控性：通过控制输入能否将系统状态从任意初始状态驱动到任意目标状态。能观性：通过系统输出能否完全观测系统的状态信息。能控性和能观性是系统设计的重要指标，影响着控制器的设计和系统的性能。

状态反馈控制状态反馈利用状态变量的信息设计反馈控制器，以实现期望的系统性能。1闭环控制反馈环路提高系统稳定性和抗干扰能力。2性能优化通过调节反馈参数，优化系统响应速度、稳态误差等性能指标。3

最优控制简介1目标函数定义控制目标，例如最小化误差、节约能源等。2约束条件考虑系统状态、控制输入等的限制条件。3最优控制策略寻找满足约束条件并使目标函数达到最优的控制信号。

第二章：非线性控制系统1非线性系统的特性描述非线性系统独特的行为，例如饱和、死区、滞后等。2分析方法使用相平面分析法、描述函数法、Lyapunov稳定性理论等方法分析非线性系统。3控制策略设计反馈线性化、滑模控制等控制策略，应对非线性系统的挑战。

非线性系统的特性非线性系统输入输出关系不满足线性叠加原理。非线性现象饱和、死区、滞后、跳跃等非线性现象。复杂性分析和设计非线性系统比线性系统更困难。

相平面分析法将二阶系统的状态变量绘制在二维平面上，以研究系统轨迹。通过分析相平面上的轨迹，判断系统的稳定性、周期性、收敛性等。适用于分析非线性系统的定性性质，提供对系统行为的直观理解。

描述函数法FrequencyMagnitudePhase将非线性系统中的非线性部分近似为线性描述函数，用于分析系统稳定性。

Lyapunov稳定性理论1Lyapunov函数构造一个能量函数，描述系统状态的变化。2稳定性判据根据Lyapunov函数的性质判断系统的稳定性。3全局稳定性系统从任何初始状态都能够稳定。

反馈线性化技术通过非线性反馈将非线性系统转化为线性系统。设计线性控制律，控制线性化后的系统。确保非线性系统在特定条件下保持稳定性。

滑模控制基础1滑模面设计2滑模控制律设计3滑模运动分析4滑模控制应用

第三章：自适应控制自适应控制概念模型参考自适应控制(MRAC)自校正控制器(STR)自适应控制系统设计自适应控制稳定性分析

自适应控制概念自动调整控制参数，以适应系统参数变化和外部干扰。通过在线估计系统参数，实现自适应控制。提高系统性能，增强系统鲁棒性和抗干扰能力。

模型参考自适应控制(MRAC)参考模型自适应律设计参数更新跟踪误差最小化

自校正控制器(STR)在线参数辨识1控制器参数优化2闭环控制3

自适应控制系统设计

自适应控制稳定性分析1Lyapunov稳定性使用Lyapunov函数分析自适应控制系统的稳定性。2鲁棒性分析评估系统对参数扰动和外部干扰的鲁棒性。3性能指标分析系统的跟踪精度、收敛速度等性能指标。

第四章：鲁棒控制理论1不确定性建模描述系统参数的不确定性和外部干扰的影响。2H∞控制理论基础基于H∞范数最小化的控制方法。3μ-综合设计方法综合考虑各种不确定性因素，设计鲁棒控制器。4鲁棒性分析评估系统在不确定性条件下的稳定性和性能。

不确定性建模1参数不确定性系统参数值存在偏差或变化。2外部干扰噪声、扰动等外部因素影响系统运行。3模型误差系统模型与实际系统存在偏差。

H∞控制理论基础设计控制器，使系统在所有允许的不确定性下保持稳定性。优化系统对外部干扰的抑制能力，保证一定的性能水平。基于H∞范数最小化的优化方法，设计最优控制器。

μ-综合设计方法考虑各种不确定性因素，例如参数不确定性、外部干扰、模型误差等。利用μ分析方法，评估系统在各种不确定性条件下的稳定性和性能。通过优化μ指标，设计鲁棒性更高的控制器。

鲁棒稳定性分析1小增益定理2圈定理3μ分析方法4鲁棒稳定性边界

鲁棒性能分析NominalSystemPerturbedSystem评估系统性能在不确定性条件下的变化。

第五章：预测控制模型预测控制(MPC)原理动态矩阵控制(DMC)广义预测控制(GPC)非线性模型预