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灵巧手行业深度报告
东风已至，星辰大海2025年03月09日
➢灵巧手或为人形机器人多代际更迭最受益环节。机器类人化发展契合现实世界需求，推荐维持评级
2025年进入人形机器人量产元年，且行业需求有望高增。参照中商产业研究院数据，2024
年全球机器人灵巧手市场规模约76万只/17亿美元，至2030年全球机器人灵巧手市场
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规模将突破141万只/30亿美元。作为核心部件的灵巧手自由度不断提升，精密操作等能
力不断优化，其设计需要满足高度仿生、灵活操作和复杂环境适应性等要求，具备负载能
力、运动能力、控制能力、感知能力等。
➢驱动系统：集成智能，灵活动作。从自由度与驱动源的匹配数量来看，灵巧手驱动方
式可分为全驱动和欠驱动，其中欠驱动可借助耦合等提高自由度，具备更高实用性。与液
压驱动、气压驱动、SMA等方案对比来看，电机驱动具备较高控制精度和集成性。电机分析师邓永康
执业证书：S0100521100006
驱动器方面，空心杯电机在控制精度、体积方面更占优势，是灵巧手现有驱动电机的主流
邮箱：dengyongkang@
选择，有槽无刷电机等更具转矩、成本优势。分析师李佳
执业证书：S0100523120002
➢传动系统：精密高效，路线各异。灵巧手传动系统正朝着高精度、轻量化、仿生化和邮箱：lijia@
智能化方向发展，以满足各种场景的多样化需求。传统刚性传动（齿轮、丝杠等）与柔性分析师赵丹
执业证书：S0100524050002
传动（腱绳等）优势各异，各厂商对于传动系统技术路线选择不一，以特斯拉Optimus
邮箱：zhaodan@
为代表的人形机器人厂商已逐步采用多种传动方案结合的形式。分析师席子屹
执业证书：S0100524070007
➢传感系统：高敏多能，进程加速。灵巧手传感器系统对抓取、操控和感知能力有较大
邮箱：xiziyi@
影响，机器人众多环节均大规模采用多种传感器，以使得机器人“拟人化”。力/力矩传感研究助理许浚哲
执业证书：S0100123020010
器、触觉传感器、位置/角度传感器（如编码器）等可分别察觉力/力矩、触觉、位置等外
邮箱：xujunzhe@
部单一变量，传感器正朝着多区域、柔性化、多模态趋势发展，电子皮肤已可集成多种传
感功能，综合优势突出，行业成熟后将使得人形机器人朝人类”五感“方向加速发展。
➢特斯拉Optimus代际更迭中灵巧手自由度不断提升。复盘特斯拉Opt
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