《RRT算法在物流运输机器人路径规划中的应用》11000字.doc

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RRT算法在物流运输机器人路径规划中的应用

内容提要：本文研究了基于快速搜索随机树RRT算法的机器人路径规划，任务是在给定的歹徒上寻求一条从设定的起始点开始到设定的目标点结束规划出一条无碰撞路径。完成了利用MATLAB程序构建的平台实现路径规划进行路径规划算法进行仿真实验的测试。设计通过多个不同环境用来验证算法的实用性，有效性和普遍性。通过在复杂地图中通过改变RRT算法的步长，随机采样来对比实验结果用来验证对算法的影响。大量结果表明，通过改进算法的步长，采样概率能极大的影响算法中随机树向着目标点前进的路径的长度，合理性和最终的探索时间。该算法可以很容易的处理有障碍物约束以及机器人本身约束的地图当中去，因而被广泛的适用于到各种有着路径规划背景智能机器人中去，可以有效去处理，有存在大量形状不规则障碍物和其障碍物分布位置不均匀的复杂环境中且有着髙自由度的机器人的运动规划问题。

关键词：RRT（快速扩展随机树）算法路径规划目标偏向

目录

TOC\o1-3\h\z\u28645内容提要 I

17934关键词 I

10209目录 (邓翔宇,刘倩文,2021)

20148第一章绪论 1

188921.1课题的研究背景及意义 1

195851.2国内外研究现状 1

246661.3本论文主要研究内容及章节安排 2

10518第二章RRT算法功能和优缺点的阐述 3

310992.1.RRT算法的优缺点具体阐述; 3

87492.1.1RRT算法的优点 3

198152.1.2RRT算法的缺点 3

171452.2RRT算法功能阐述 4

17782.2.1度量函数 4

280722.2.2随机采样 5

326662.2.3最近邻函数 5

76092.2.4碰撞检测功能 6

5358第三章仿真实验 8

46803.1地图实验 9

108133.2参数调整实验 10

16560第四章RRT-connet仿真实验 13

8411第五章结论 14

29106参考文献 16

山西大学 山西大学自动化系本科毕业论文撰写规范

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第一章绪论

1.1课题的研究背景及意义

机器人作为新时代的生成工具为人类服务，代替人类从事在有着危险恶劣的工作环境的繁重工作。它们被广泛应用在医疗，服务，军事，工业等领域。对人类的探索新环境，提高生产力，提高生活水平具有重要的意义。

智能路径规划能够根据移动机器人的不同的要求规划出所需要的路径，其主要的任务是是确保计提供算法的计算机为机器人提供一条在给定环境中从给定起点到给定目的地的无碰撞路径。同时在此基础上能够提高性能（即路径最短，最短用时，降低能耗）等诸多条件(徐曼丽,孙杰宇,2022)。路径规划在尖端领域的应用有：在无人机的飞行期间规避障碍物的路线设计；导弹躲避敌方雷达搜索以及拦截、防反弹袭击,月球探索车的路径规划，通过分析可以看出工业机械臂的路径规划，巡检机器人的路径规划。在居民日常生活领域的应用有：汽车，船舶等GPS的导航应用，扫地机器人的路径规划（机器人自主寻找充电桩和规划最短路径）(钟天睿,邢思思,2023)。在物流运输领域的应用有：快递分类机器人的轨迹运输路线设计问题，卡车的的轨迹。路径规划不仅在今天的生活中大放异彩，通过这些信息可以判断出它也将成为未来人类开拓新领域的重要研究课题。如今，机器人在制造业的发展中发挥着重要的作用，社会对它们的需求也越来越大。移动机器人需要自主、实时和快速地去避开地图上存在的的障碍物，找到一条供给给机器人的可持续的路径到达目的地。由于这个原因，路径规划问题是移动机器人基础的课题(丁翔宇,孙思悦,2021)。

迄今为止，传统移动机器人的轨迹径规划算法都需要对机器人移动的工作空间进行数学建模和描述，在解决具有低自由度的简单路径规划具有优势算法如人工势场法，蚁群算法，深度学习，概率路线图，可视图，遗传算法，等。但还是存在很多不足，尤其是解决非完整性的（局部规划）、约朿（机器人的空间约束，路径约束）规划情况下，过多的考虑导致了算法的冗余(李泽涛,王怡然,2021)。同时,限制了其只能在低维度空间使用的原因是这些传统算法的计算的复杂性，而且在复杂维度空间自适应差，适应性低。在这样的情境中在诸多常见的规划方法中具有代表性的方法有：Djikstra提出的算法Dijkstra法REF_Ref28101\r\h[13]、Hart提出的A*算法REF_Ref28101\r\hREF_Ref28692\r\h[1