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PLC控制机械手臂系统设计与实现
目录
PLC控制机械手臂系统设计与实现（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
项目目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
二、系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
机械手臂功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1基本操作功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2高级操作功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
PLC控制系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1控制系统硬件需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2控制系统软件需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、PLC控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
PLC选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.1PLC型号选择依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2PLC硬件配置方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1总体架构设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2细分模块设计说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
四、机械手臂控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
机械手臂硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.1机械手臂结构设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.2传感器与驱动器选型及配置方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
机械手臂软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1运动控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2故障检测与保护功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
五、系统实现与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
PLC控制机械手臂系统设计与实现（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.3PLC控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.4项目目标与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
PLC控制系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1PLC的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2PLC的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3PLC编程语言简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.4PLC在工业自动化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
机械手臂系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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