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多传感器融合技术在SLAM中的应用研究
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2多传感器融合技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
SLAM技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1SLAM的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2SLAM的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3SLAM的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
多传感器融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1多传感器融合的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2多传感器融合的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3多传感器融合的优势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
多传感器融合技术在SLAM中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1基于视觉的SLAM系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1.1视觉SLAM系统的原理与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1.2视觉SLAM系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.1.3视觉SLAM系统的应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2基于声纳的SLAM系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2.1声纳SLAM系统的原理与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2.2声纳SLAM系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.3声纳SLAM系统的应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3基于惯性测量单元的SLAM系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3.1IMUSLAM系统的原理与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3.2IMUSLAM系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3.3IMUSLAM系统的应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
多传感器数据融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1数据融合的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.2数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
多传感器融合技术的实验与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
多传感器融合技术的未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.1当前面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.2未来发展方向预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.3技术创新点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
8.1
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