直流调速系统的数字控制 第 3 章.pptVIP

计算公式分辨率检测精度：低速时M/T法趋向于T法，在高速段M/T法相当于T法的M1次平均，而在这M1次中最多产生一个高频时钟脉冲的误差。因此，M/T法测速可在较宽的转速范围内，具有较高的测速精度。（3-3）返回目录由于M/T法的计数值M1和M2都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，最低速时，M1=1，自动进入T法测速。因此M/T法测速能适用的转速范围明显大于前两种。是目前广泛应用的一种测速方法。3.4数字PI调节器模拟PI调节器的数字化01改进的数字PI算法02智能型PI调节器03模拟PI调节器的数字化PI调节器是电力拖动自动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。PI调节器时域表达式其中Kp=Kpi为比例系数KI=1/?为积分系数（3-13）（3-14）PI调节器的差分方程将上式离散化成差分方程，其第k拍输出为式中Tsam为采样周期（3-15）数字PI调节器算法有位置式和增量式两种算法：位置式算法——即为式(3-15)表述的差分方程，算法特点是：比例部分只与当前的偏差有关，而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。位置式PI调节器的结构清晰，P和I两部分作用分明，参数调整简单明了，但需要存储的数据较多。12增量式PI调节器算法PI调节器的输出可由下式求得01（3-17）02（3-18）03限幅值设置01与模拟调节器相似，在数字控制算法中，需要对u限幅，这里，只须在程序内设置限幅值um，当u(k)um时，便以限幅值um作为输出。不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全等同，考虑限幅则两者略有差异。增量式PI调节器算法只需输出限幅，而位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可。02改进的数字PI算法PI调节器的参数直接影响着系统的性能指标。在高性能的调速系统中，有时仅仅靠调整PI参数难以同时满足各项静、动态性能指标。采用模拟PI调节器时，由于受到物理条件的限制，只好在不同指标中求其折衷。而微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。01积分分离算法02分段PI算法03积分量化误差的消除04积分分离算法基本思想：在微机数字控制系统中，把P和I分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差；当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。0102积分分离算法表达式为（3-19）其中 δ为一常值。积分分离法能有效抑制振荡，或减小超调，常用于转速调节器。智能型PI调节器01由上述对数字PI算法的改进可以使我们得到启发，利用计算机丰富的逻辑判断和数值运算功能，数字控制器不仅能够实现模拟控制器的数字化，而且可以突破模拟控制器只能完成线性控制规律的局限，完成各类非线性控制、自适应控制乃至智能控制等等，大大拓宽了控制规律的实现范畴。02主要的智能控制方法：专家系统模糊控制神经网络控制智能控制特点：控制算法不依赖或不完全依赖于对象模型，因而系统具有较强的鲁棒性和对环境的适应性。返回目录3.5按离散控制系统设计数字控制器控制软件设计数字调节器设计系统数学模型010203U*nUnUiUi*TsamIdIdLUd0故障综合——利用微机拥有强大的逻辑判断功能，对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即进行故障诊断，以便及时处理，避免故障进一步扩大。这也是采用微机控制的优势所在。数字控制器——数字控制器是系统的核心，可选用单片微机或数字信号处理器（DSP）比如：Intel8X196MC系列或TMS320X240系列等专为电机控制设计的微处理器，本身都带有A/D转换器、通用I/O和通信接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能，可大大简化数字控制系统的硬件电路。21模拟给定：模拟给定是以模拟量表示的给定值，例如给定电位器的输出电压。模拟给定须经A/D转换为数字量，再参与运算；数字给定：数字给定是用数字量表示的给定值，可以是拨盘设定、键盘设定或采用通信方式由上位机直接发送见下图。系统给定——系统给定有两种方式：01模拟给定02数字给定0102随着电机控制专用单片微机的产生，前者逐渐成为主流