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自适应康复机械手的设计与性能分析

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文章结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

自适应康复机械手概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1自适应康复机械手的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2自适应康复机械手的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3自适应康复机械手的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

自适应康复机械手的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2.1机械手本体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2.2控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2.3传感器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3自适应控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3.1自适应控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3.2自适应控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3.3自适应算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

自适应康复机械手的性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1性能指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2动力学性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2.1动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2.2动力学性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3静力学性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3.1静力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3.2静力学性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.4适应性性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.4.1适应性指标定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.4.2适应性性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3.1动力学性能实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3.2静力学性能实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3.3适应性性能实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1研究结论．．．．．．．．．．