《自动控制技术》课件——3.5.1-稳定性的基本概念.pptxVIP

稳定性的基本概念

稳定性是控制系统的首要性能，也是系统能够正常运行的首要条件，如果系统不稳定，也就没有必要分析系统的动态性能和稳态性能。

稳定性的定义系统原来处于某一平稳状态，突加扰动，会偏离原来的平稳状态，当扰动撤除，能回到平稳状态的称之为稳定，否则称之为不稳定。稳定的不稳定

系统原来处于某一平稳状态，突加扰动，会偏离原来的平稳状态，当扰动撤除，能回到平稳状态的称之为稳定，否则称之为不稳定。0c(t)tc(t)0tt1t1稳定不稳定线性系统的稳定性仅取决于系统自身的固有特性，即系统的结构参数，而与初始条件及外作用无关稳定性的定义

绝对稳定性是指系统稳定还是不稳定（判断系统是否稳定），而相对稳定性是指系统稳定的程度（也就是系统的平稳性）。绝对稳定性和相对稳定性控制系统稳定性绝对稳定性相对稳定性0c(t)t0c(t)tt1t1前提是系统绝对稳定

线性系统稳定的充分必要条件闭环系统特征方程的所有根（闭环传递函数的所有极点）均具有负实部，即均位于s平面的左半平面jw?[s]0jw?[s]0jw?[s]0××0c(t)t0c(t)t0c(t)t××××收敛发散稳定不稳定临界稳定

一阶系统的特征方程：二阶系统的特征方程为：三阶或者更高阶系统的特征方程的根怎么求呢劳斯稳定判据是不需求解特征方程而能间接判断特征方程根的符号，从而判断出系统的稳定性的方法

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