低光照环境下图像增强与视觉惯性组合导航方法.docxVIP

低光照环境下图像增强与视觉惯性组合导航方法

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

低光照环境下图像增强技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1低光照图像特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.2基于直方图均衡化的图像增强方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3基于Retinex理论的图像增强方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4基于深度学习的图像增强方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

视觉惯性组合导航方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1视觉惯性导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2视觉测量模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3惯性测量模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.4视觉惯性组合导航算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

低光照环境下图像增强与视觉惯性组合导航融合方法．．．．．．．．．12

4.1融合框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.2图像增强模块优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.3视觉惯性导航模块优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.4实时性分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.2实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.3.1图像增强效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.3.2视觉惯性导航性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3.3融合导航性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.内容概要

对低光照环境下的图像增强技术进行了深入研究，包括图像去噪、对比度增强以及色彩恢复等。这些技术的实施有效提高了图像在暗环境下的清晰度和辨识度。其次，介绍了视觉惯性数据的处理方法，通过分析加速度计和陀螺仪等传感器的数据，实现更为精准的导航定位。接着，提出了图像增强技术与视觉惯性数据的组合策略，通过将二者的优势结合，构建了一种适用于低光照环境的组合导航系统。该系统在保证导航精度的同时，提高了在暗环境下的稳定性和可靠性。最后，对系统的实际应用进行了测试和评估，验证了其有效性和优越性。通过这一研究，不仅为低光照环境下的图像处理和导航提供了新的思路和方法，也为相关领域的进一步发展奠定了基础。

1.1研究背景

在低光照环境下进行图像处理技术的研究逐渐成为当前计算机视觉领域的一个热点课题。随着现代生活对图像质量和清晰度的要求越来越高，尤其是在夜晚或光线不足的情况下，如何有效提升图像质量成为一个亟待解决的问题。此外，低光照条件下的视觉感知也直接影响到许多实际应用，如自动驾驶、安全监控等领域的性能表现。因此，在这样的背景下，研究低光照环境下的图像增强技术显得尤为重要。同时，结合视觉惯性导航系统的优势，提出一种综合性的方法来应对这一挑战，对于推动相关领域的技术发展具有重要意义。

1.2研究意义

在当前科技飞速发展的背景下，低光照环境下的图像处理与导航技术显得尤为重要。本研究致力于探索一种结合图像增强与视觉惯性的组合导航方法，对于提升空间探索