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基于变参递归网络和递归最小二乘的连续体机器人控制研究
目录
基于变参递归网络和递归最小二乘的连续体机器人控制研究（1）．．4
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
变参递归网络理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1变参递归网络概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2变参递归网络的结构与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3变参递归网络在机器人控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
递归最小二乘理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1递归最小二乘概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2递归最小二乘算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3递归最小二乘在机器人控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
基于变参递归网络和递归最小二乘的连续体机器人控制方法．．．14
4.1控制模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.3控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
实验与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
实际应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
6.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
基于变参递归网络和递归最小二乘的连续体机器人控制研究（2）．25
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
连续体机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1连续体机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2连续体机器人的特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3连续体机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
变参递归网络理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1变参递归网络的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.2变参递归网络的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.3变参递归网络的优势与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
递归最小二乘算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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