机械设备行业触觉，机器人的下一个超级赛道.pdf

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内容目录

电子皮肤行业受益于机器人蓬勃发展，目前压阻式触觉传感器最成熟3

人形机器人触觉传感器再进阶：基于霍尔效应的多维度传感+视触觉传感5

视触觉传感器：Gelsight目前是主流方案，核心难点在于体积和成本5

基于霍尔效应的多维度触觉传感器，性能优异但成本较高8

风险提示12

图表目录

图表1：柔性力传感器3

图表2：能斯达DT10-50（压阻式）4

图表3：能斯达YD-SF2513（压电式）4

图表4：不同类型触觉传感器转换机制4

图表5：光纤式柔性阵列触觉传感器结构原理图5

图表6：Gelsight硬件结构6

图表7：双目视觉的高分辨率视触觉传感器结构6

图表8：GelSight采集的40个物料材质图像6

图表9：GelSlim3.07

图表10：GelSight3607

图表11：装了DIGIT触觉传感器的机械手7

图表12：智元机器人灵巧手触觉方案8

图表13：霍尔效应示意图9

图表14：径向霍尔探头9

图表15：轴向霍尔探头9

图表16：PX-6AXGEN2可测量多维力10

图表17：PX-6AXGEN2可测量多种纹理10

图表18：PX-6AXGEN2产品参数10

图表19：各项技术路径的优势对比11

图表20：触觉传感器市场空间测算11

P.2请仔细阅读本报告末页声明

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电子皮肤行业受益于机器人蓬勃发展，目前压阻式触觉传感器最成熟

人形机器人触觉方案百花齐放，将会是未来投资重点之一。加入触觉传感器，将使机器

人执行任务的精确度更高，尤其是灵巧手部位，仅仅依靠手指内部的拉压力/扭矩传感器

无法达到人类手部的仿生，人类的双手可以从拉压力、剪切力（横向滑动力）、纹理等多

维度感知识别物体，为了提高整体人形机器人的手部感知灵敏度，触觉传感器必不可少。

触觉传感器主要用于模仿生物的皮肤触觉，检测外部物理环境引起的刺激。触觉传感器

通常可分为刚性和柔性两种，刚性传感器通常指坚硬的各种类型的力传感器等，柔性传

感器则有多种，多见的如电子皮肤也是柔性传感器的一种。

图表1：柔性力传感器