自动控制原理-5-1频率特性及其表示法.pptVIP

自动控制原理自动控制原理第5章频域分析法*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系频率特性及其表示法典型环节的频率特性系统开环频率特性的绘制用频率特性分析控制系统的稳定性系统瞬态特性和开环频率特性的关系闭环系统频率特性系统瞬态特性和闭环频率特性的关系第5章频域分析法*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系01频率特性是控制系统在频域中的一种数学模型，是研究自动控制系统的一种工程方法。系统频率特性能间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响，指出系统改进方向。频率特性可以由实验确定，这对于难以建立动态模型的系统来说，很有用处。025.1频率特性及其表示法*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系频率特性的基本概念频率特性的表示5.1频率特性及其表示法*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系频率特性的基本概念频率特性又称频率响应，它是系统或元件对不同频率正弦输入信号的响应特性。图5.1线性时不变系统的正弦稳态响应121频率特性的基本概念*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系01频率特性的定义在正弦输入下，系统的输出稳态分量与输入量的复数之比。一般用表示。即：021频率特性的基本概念*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系系统的频率特性即系统的频率特性是一个与输入正弦信号的幅值及相位均无关的复数量。121频率特性的基本概念*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系系统的幅频特性反映了输出量与输入量幅值之比与频率的关系。系统的相频特性反映了输出量与输入量相位之差与频率的关系。1频率特性的基本概念*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系三种数学模型之间的关系图5.2三种数学模型之间的关系1频率特性的基本概念*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系例5.1对于图5.3所示的RC串联电路，说明频率特性的物理意义。解：RC电路的传递函数为输入:由复阻抗的概念求得图5.3RC串联电路式中:01021频率特性的基本概念*logo昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系RC电路的频率特性由该电路的结构和参数决定，与输入信号的幅值与相位无关。幅频特性表示在稳态时，电路的输出与输入的幅值比。相频特性表示在稳态时，输出信号与输入信号的相差。1频率特性的基本概念昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系*RC电路的频率特性物理意义把一个频率为的正弦信号加到电路的输入端后，在稳态时该电路的输出量与输入量之比。这个比值是复数量，它是随频率而变化的，频率不同，这个比值的幅值大小和相位都不同。这个比值给出了在不同频率下电路传递正弦信号的性能。1频率特性的基本概念昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系*频率特性的性质频率特性也是一种数学模型与传递函数一样，它描述了系统的内在特性，与外界因素无关。决定于系统结构和参数。频率特性描述的是一种稳态响应特性可以用频率特性来分析系统的稳定性、动态性能、稳态性能。1频率特性的基本概念*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系系统的稳态输出量与输入量具有相同的频率频率特性(幅频、相频)是频率?的函数，这是系统中的储能元件引起的。实际系统具有“低通”滤波器特性实际系统的输出量都随频率的升高而出现失真，幅值衰减。频率特性可应用到某些非线性系统的分析中去1频率特性的基本概念昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系*频率特性的求取根据定义求取对已知系统的微分方程，把正弦输入函数代入，求出其稳态解，取输出稳态分量与输入正弦量的复数比即可得到。根据传递函数求取用s=j?代入系统的传递函数即可得到。通过实验的方法直接测得5.1频率特性及其表示法*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系01频率特性的三种图示法2频率特性的表示02极坐标图—Nyquist图（奈奎斯特图、简称奈氏图）。幅相频率特性03对数坐标图—Bode图（伯德图，简称伯氏图）对数频率特性04复合坐标图—Nichocls图（尼柯尔斯图，简称尼氏图）；一般常用于闭环系统的频率特性分析。