《机械基础（彩色版）（第二版）》课件 第 4 章　机构.pptx

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平面机构的组成;一、平面机构

机构是具有确定运动的构件系统，其组成要素有构件和运动副。若组成机构的所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动，则称该机构为平面机构，否则称为空间机构。;二、平面运动副

机械的重要特征是其各组成构件之间具有确定的相对运动，因此必须对各个构件的运动加以必要的限制。在机械中，每个构件都以一定方式与其他构件相互接触，两者之间形成一种可动的连接，从而使两个相互接触的构件之间的相对运动受到限制。两个构件之间的这种可动连接称为运动副。

两构件之间有不同的接触方式，从而形成不同的运动副。;1.低副

（1）低副的类型及应用

两构件之间为面接触的运动副称为低副。按两构件之间相对运动特征的不同，低副可分为转动副、移动副和螺旋副，低副的类型及应用见下表。;187;（2）低副的结构及符号

转动副的表示方法如图所示，小圆圈表示铰链，线段表示构件，带阴影线的构件表示机架（固定不动）。;2.高副

两构件之间为点或线接触的运动副称为高副。按接触方式不同，高副通常分为滚动轮接触、凸轮接触和齿轮接触，高副的类型及应用见下表。;190;*三、机构运动简图的测绘

用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。

1.机构分析

（1）测绘时使被测绘的机构缓慢地运动，从主动件开始仔细观察机构运动，分清各运动单元，确定主动件、机架、传动部件和执行部件，从而确定组成机构的构件数目和运动副的数目。

（2）根据连接构件间的接触情况及相对运动的性质，确定各个运动副的种类。;（3）选择最能表现机构特征的平面作为视图平面。

（4）在稿纸上按规定的符号及构件的连接次序逐步画出机构运动简图的草图，然后用数字1、2、3…分别标出各构件，用A、B、C…分别标出各运动副。

（5）仔细测量机构各运动尺寸（如转动副间的中心距、移动副导路的位置），对于高副则应仔细测出高副的轮廓曲线及其位置，然后以适当的比例作机构运动简图。;193;§4-2

平面四杆机构;一、平面四杆机构的基本类型、特点和应用

由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的，在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。平面连杆机构构件的形状多种多样，不一定为杆状，但从运动原理来看，均可用等效的杆状构件来代替。最常用的平面连杆机构是具有四个构件（包括机架）的低副机构，称为平面四杆机构。;工程上常用的平面四杆机构的机构运动简图如图所示。其中，如图a所示的平面铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式，也是其他多杆机构的基础。;二、平面铰链四杆机构

如图所示，在平面铰链四杆机构中，固定不动的构件4称为机架，不与机架直接相连的构件2称为连杆，与机架相连的构件1、3称为连架杆。平面铰链四杆机构按两连架杆的运动形式不同，分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本类型。;1.平面铰链四杆机构类型的判别

曲柄是能做整周旋转的连架杆，只有这种能做整周旋转的构件才能用电动机等连续转动的装置来带动，所以，能做整周旋转的构件在机构中具有重要地位，即曲柄是机构中的关键构件。

平面铰链四杆机构中是否存在曲柄，主要取决于机构中各杆的相对长度和机架的选择。平面铰链四杆机构存在曲柄，必须同时满足两个条件：最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和；连架杆和机架中必有一杆是最短杆。;根据曲柄存在条件，可以推论得出平面铰链四杆机构三种基本类型的判别方法，见下表。;200;2.平面铰链四杆机构应用举例;202;203;*三、平面四杆机构的基本性质

如图所示曲柄摇杆机构中，当曲柄整周回转时，摇杆在C1D与C2D两极限位置之间往复摆动。当摇杆在C1D、C2D两极限位置时，曲柄与连杆共线，对应两位置所夹的锐角称为极位夹角，用θ表示。;机构的急回特性可用行程速比系数K表示，即

式中——从动件工作行程的平均角速度，rad/s；

——从动件空回行程的平均角速度，rad/s；

t1——从动件工作行程的所用时间，s；

t2——从动件空回行程的所用时间，s；

θ——极位夹角，（°）。;上式表明，当机构有极位夹角θ时，机构有急回特性；极位夹角θ越大，机构的急回特性越明显；极位夹角θ=0°时，机构往返所用的时间相同，机构无急回特性。平面四杆机构的急回特性可以节省非工作时间，提高生产效率，如牛头刨床退刀速度明显高于工作速度，就是利用了平面四杆机构的急回特性。;2.死点位置

如图所示曲柄摇杆机构中，若摇杆CD为主动件，曲柄AB为从动件，则当摇杆摆动到极限位置C1D或C2D时，连杆B