非线性控制系统分析.ppt

的基波分量为若非线性特性是奇对称的式中第61页，共106页，星期日，2025年，2月5日二．典型非线性特性的描述函数（1）饱和特性的描述函数第62页，共106页，星期日，2025年，2月5日第63页，共106页，星期日，2025年，2月5日第64页，共106页，星期日，2025年，2月5日（2）死区特性描述函数第65页，共106页，星期日，2025年，2月5日第66页，共106页，星期日，2025年，2月5日（3）间隙特性的描述函数第67页，共106页，星期日，2025年，2月5日第68页，共106页，星期日，2025年，2月5日第69页，共106页，星期日，2025年，2月5日（4）继电特性描述函数第70页，共106页，星期日，2025年，2月5日第71页，共106页，星期日，2025年，2月5日第72页，共106页，星期日，2025年，2月5日（5）变增益特性的描述函数第73页，共106页，星期日，2025年，2月5日第74页，共106页，星期日，2025年，2月5日第75页，共106页，星期日，2025年，2月5日(6)典型非线性环节串联时的描述函数例1求取非线性环节的等效形式第76页，共106页，星期日，2025年，2月5日例2第77页，共106页，星期日，2025年，2月5日三.非线性控制系统的描述函数分析(1)控制系统的稳定性分析特征方程为相当于非线性特性的负倒描述函数第78页，共106页，星期日，2025年，2月5日§7.2相平面法（10）中心点中心点区域运动方程奇点特征方程极点奇点性质奇点类型相轨迹以为中心的圆以为中心的圆水平线响应第29页，共106页，星期日，2025年，2月5日§7.2相平面法（11）开关线方程线性部分非线性部分比较点例4系统如右，，，分别讨论系统运动。整理在I区：抛物线方程同理在II区：当时，开关线为：解第30页，共106页，星期日，2025年，2月5日§7.2相平面法（12）开关线(I)相轨迹图(II)系统方程第31页，共106页，星期日，2025年，2月5日§7.2相平面法（15）非线性部分比较点例5系统如右，在平面上分析系统的自由响应运动。整理线性部分解第32页，共106页，星期日，2025年，2月5日§7.2相平面法（16）等倾斜线等倾斜线第33页，共106页，星期日，2025年，2月5日§7.2相平面法（18）非线性部分比较点例6系统如右，在平面上分析系统的自由响应运动。整理线性部分解第34页，共106页，星期日，2025年，2月5日§7.2相平面法（19）第35页，共106页，星期日，2025年，2月5日§7.2相平面法（20）例7系统方程为，绘制相轨迹图；分析系统的自由响应运动。解令值角第36页，共106页，星期日，2025年，2月5日§7.2相平面法（21）值角系统方程等倾斜线第37页，共106页，星期日，2025年，2月5日例1.非线性系统方框图如图所示，试取其系统在输入信号作用下的相轨迹，并分析该系统的特性。初始状态-M-e0M第38页，共106页，星期日，2025年，2月5日第39页，共106页，星期日，2025年，2月5日例2.非线性系统方框图如图所示，试取其系统在输入信号作用下的相轨迹，并分析该系统的特性。初始状态第40页，共106页，星期日，2025年，2月5日解：死区特性的数学表达式为线性部分微分方程为而根据死区特性，系统可分为三个区I区Ⅱ区Ⅲ区故有第41页，共106页，星期日，2025年，2月5日(1)I区Ⅱ区Ⅲ区三个区的微分方程分别为在I区奇点正好位于I，Ⅱ区分界线上;说明相轨迹是斜率为的直线或在Ⅱ区第42页，共106页，星期日，2025年，2月5日同理在Ⅲ区，等倾线为起始坐标第43页，共106页，星期日，2025年，2月5日(2)渐近线虚奇点实奇点第44页，共106页，星期日，2025年，2月5日例3解：第45页，共10