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自动驾驶车辆队列转向换道协同控制系统的模糊MPC设计

目录

自动驾驶车辆队列转向换道协同控制系统的模糊MPC设计（1）．．．．．5

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

相关概念和定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1自动驾驶车辆队列转向换道．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2转向换道协同控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3模糊数学模型及其在系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4MPC方法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.5文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

系统需求分析与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1队列转向换道的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3系统状态空间描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.4控制目标与约束条件设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

模糊推理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1前景选择规则的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2模糊集合的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3规则库的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.4模糊推理策略的选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

MPC算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.1MPC模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2MPC预测模型的构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3MPC控制器参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.4MPC优化算法的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

软件实现与仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2程序代码实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.3实验环境搭建与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.4算法效果评估与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.2存在问题及未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

自动驾驶车辆队列转向换道协同控制系统的模糊MPC设计（2）．．．．35

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.2自动驾驶车辆队列转向换道协同控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．37

1.3模糊逻辑在控制理论中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.4多目标优化问题概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.5论文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．