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2025-03-13 发布于广东
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多自由度步态助力下肢外骨骼机器人的设计与研究

多自由度步态助力下肢外骨骼机器人的设计与研究（1）．．．．．．．．．．3

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究目的和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

二、下肢外骨骼机器人相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

外骨骼机器人技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

步态识别与规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

多自由度运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

动力学建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

三、多自由度步态助力下肢外骨骼机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

关节结构与运动自由度设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

传动系统与控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

人机交互与安全性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

四、下肢外骨骼机器人实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

传感器与控制系统实验测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

运动学实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

动力学实验验证及性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

五、步态助力算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

步态助力算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

算法仿真与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

算法在实际机器人中的应用与效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

六、外骨骼机器人实际应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

康复医疗领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

军事领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

日常生活辅助应用及其他领域探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

七、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

不足之处与未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

多自由度步态助力下肢外骨骼机器人的设计与研究（2）．．．．．．．．．27

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

研究目的和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

二、下肢外骨骼机器人相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

外骨骼机器人技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

步态识别与规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

多自由度运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

传感器与检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

三、多自由度步

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