原创力文档- 1、本文档共74页，其中可免费阅读23页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
摘要
室内场景中移动机器人的定位与导航是目前的一个研究热点。同时定位与建图
（SimultaneousLocationandMapping，SLAM）是机器人或移动设备在未知环境自主
感知导航的关键技术，而基于相机的视觉SLAM算法还存在一些挑战性场景。由于
室内环境中大量存在的低纹理场景，容易导致跟踪过程中因特征不足而造成跟踪鲁
棒性下降或跟踪丢失；同时，依赖词袋模型的常规回环检测方法也因缺少有区分性的
特征描述向量而出现误判。针对以上问题，本文基于曼哈顿世界假设，对室内低纹理
场景
文档评论（0）