原创力文档- 1、本文档共51页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
移动机器人轨迹跟踪算法的研究
目录
移动机器人轨迹跟踪算法的研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
论文研究目的及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、移动机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
移动机器人定义及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
移动机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
移动机器人技术分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
三、轨迹跟踪算法理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
四、移动机器人轨迹跟踪算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
轨迹跟踪算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
基于模型的轨迹跟踪算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
基于无模型的轨迹跟踪算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
混合轨迹跟踪算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
五、移动机器人轨迹跟踪算法的实现与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
算法实现流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
算法性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
六、移动机器人轨迹跟踪算法在实际应用中的问题与挑战．．．．．．．．21
环境感知与建模问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
复杂环境下的轨迹规划问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
实时性与稳定性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
安全性与可靠性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
研究不足之处及建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
未来研究方向及展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
移动机器人轨迹跟踪算法的研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
移动机器人轨迹跟踪的基本概念和理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2模型预测控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.3目标检测与识别技
文档评论（0）