工业机器人现场编程课件 6.3.4 编写并使用TRAP中断例行程序.pptxVIP

编写并使用TRAP中断例行程序工业机器人的高级示教编程与调试

学习目标掌握如何编写TRAP中断例行程序

学习内容编写一个中断程序，实现对机器人输入组信号gi1=13的时候，立即停止动作。

任务实操创建一个TRAP例行程序

学习内容点击“显示例行程序”按钮，进入所建的中断例行程序中

学习内容在中断例行程序中添加指令。在gi1=13的时候，机器人立即停止动作

学习内容如果想在程序执行到某一语句之后开始启动某个中断识别号对应的中断机制，那么需要在这个语句之后扫描一次中断程序。例如想要实现机器人在运动到点p20之后，只要接收到组信号gi1=13，就启动某个中断，那么需要在指令下方，添加中断相关指令，来启用中断

学习内容添加指令“IDelete”，此指令一般添加在中断识别号与中断程序连接的指令之前，用于清空中断识别号的连接。

学习内容在列表中选择“intno1”并确定，完成对中断标识符进行清空指令语句的编写（如果列表中没有，则在数据类型“intnum”中新建一个）

学习内容在“Interrupts”下点击“CONNECT”完成CONNECT指令的添加

学习内容“CONNECT”指令中的“VAR”选择“intno1”，“ID”选择需要关联的中断程序“TRAPtingzhi”

学习内容完成“CONNECT”指令的添加后，点击“ISignalGI”完成指令的添加

学习内容选择“gi1”，并确定

学习内容选中“ISignalGI”指令点击，进入编辑界面。（ISignalGI中的single参数启用，gi1只会触发一次中断；若要重复触发中断，则将其关闭）

学习内容点击“可选变量”按钮

学习内容点击进入变量界面

学习内容在变量界面选择“/Single”，再点击“不使用”按钮

学习内容关闭返回到该界面，点击“确定”按钮

学习内容完成设定后，此中断程序将在“mian”例行程序执行中生效。即执行例行程序过程中，触发中断机制后，当监控到gi1=13的触发条件满足时，启用中断程序，机器人将停止动作

小结本节使用一个案例学习了如何编写及使用中断例行程序

谢谢