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*动力学列出平衡方程:运动学关系:,将及运动学关系代入到(1)和(4)式并联立求解得:第31页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学代入(2)、(3)、(5)式,得:第32页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学方法2用动力学普遍定理求解(1)用动能定理求鼓轮角加速度。取系统为研究对象两边对t求导数:第33页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学(2)用动量矩定理求绳子拉力(定轴转动微分方程)取轮O为研究对象,由Joe=∑MOe得(3)用质心运动定理求解轴承O处支反力取轮O为研究对象,根据质心运动定理:第34页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学(4)用刚体平面运动微分方程求摩擦力取圆柱体A为研究对象,根据刚体平面运动微分方程方法3:用动能定理求鼓轮的角加速度 用达朗伯原理求约束反力(绳子拉力、轴承O处反力和及摩擦力)。第35页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学[例3]均质圆柱体重P,半径R,自O点无滑动地沿倾斜板由静止开始滚动。板与水平成?角,试求OA=S时板在O点的约束反力。板重略去不计。解:圆柱体作平面运动,设其质心加速度为a,虚加惯性力P(1)取圆柱体为研究对象:第36页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学(2)取系统体为研究对象:第37页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学解:绕线轮作平面运动由将FJ、MOJ代入上式,可得[例4]绕线轮重P,半径为R及r,对质心O的回转半径为ρ,且ρ2=Rr,轮在常力作用下作纯滚动,已知?,不计滚阻,求:(1)轮心的加速度;(2)分析轮纯滚动的条件。第38页,共54页,星期日,2025年,2月5日关于理论力学动静法第1页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学普遍定理,是解决动力学问题的普遍方法,在一定条件下也是简捷而有效的方法。本章介绍解答动力学问题的另一种方法——达兰贝尔原理或译为达朗伯原理。应用这一原理,就将动力学问题从形式上转化为静力学问题,从而根据关于平衡的理论来求解。这种解答动力学问题的方法,因而也称动静法。动力学第2页,共54页,星期日,2025年,2月5日*§9-1惯性力的概念人用手推车动力学力是由于小车具有惯性,力图保持原来的运动状态,对于施力物体(人手)产生的反抗力。称为小车的惯性力。定义:质点惯性力加速运动的质点,对迫使其产生加速运动的物体的惯性反抗的总和。第3页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学③惯性力作用在使质点产生加速度的其他施力物体上。①大小:FJ=ma②方向:与相反按不同坐标系,惯性力可分解为:——切向惯性力——法...............第4页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学这就是质点的达兰贝尔原理。§9-2达兰贝尔原理非自由质点M,质量m,受主动力,约束反力作用,、的合力为由牛顿第二定律:假象地将作用在M上,则即:一、质点的达兰贝尔原理第5页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡,并没有改变动力学问题的实质。采用动静法解决动力学问题的最大优点,就是可以利用静力学提供的解题方法,给动力学问题一种统一的解题格式。也就是:对于动力学问题,假想地加上惯性力,就可以用平衡方程求解。第6页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学[例1]列车在水平直线轨道上行驶,车厢内悬挂一单摆,当车厢向右作匀加速运动时,单摆左偏角度?,相对于车厢静止。求车厢的加速度。第7页,共54页,星期日,2025年,2月5日*动力学研究对象:单摆的摆锤虚加惯性力?角随着加速度的变化而变化,当不变时,?角也不变。只要测出?角,就能知道列车的加速度。摆式加速计的原理。解:得方向与相反第8页,共54页,
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