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自动驾驶车辆在多车道复杂环境下的行驶策略模拟与优化

自动驾驶车辆在多车道复杂环境下的行驶策略模拟与优化（1）．．．．3

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

自动驾驶车辆行驶策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1行驶策略的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2多车道复杂环境下的行驶策略特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3行驶策略的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

多车道复杂环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3交通流模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

行驶策略模拟方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1模拟环境构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2模拟场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.3模拟结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

行驶策略优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.1优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.2优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.3优化流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

模拟与优化实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

6.1实验环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

优化策略效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

7.1评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.2评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.3评估结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

自动驾驶车辆在多车道复杂环境下的行驶策略模拟与优化（2）．．．26

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

自动驾驶技术的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

多车道交通环境的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

二、理论基础与技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

关键技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

三、行驶策略模拟实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

硬件设备配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

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