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自动控制原理第二章控制系统的数学模型
第二章控制系统的数学模
型
系统的数学模型是描述系统输入、输出变
量以及内部各个变量之间关系的数学表达
式。
描述各变量动态关系的表达式称为动态数
学模型。
常用的数学模型为微分方程。
自动控制原理第二章控制系统的数学模型
01
建立系统数学模型的方法，一般采用解析法和实验
法。
02
所谓解析法，即依据系统及元部件各变量之间所遵循
的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并经
实验验证，从而建立系统的数学模型。
03
实验法是对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信
号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件
的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。
自动控制原理第二章控制系统的数学模型
线性定常传系递统的函数数学模型
脉冲传递
微分方程传递函数频率特性函数状态方程
微分方程
频率特性
自动控制原理第二章控制系统的数学模型
控制系统微分方程的建立
01
首先必须了解系统的组成、工作原理，然后根据支
02配各组成元件的物理定律，列写整个系统输入变量
与输出变量之间的动态关系式，即微分方程。
列写微分方程的一般步骤：
03
分析系统和各个元件的工作原理，找出各物理量
04（变量）之间的关系，确定系统和各元件的输入、
输出变量。
自动控制原理第二章控制系统的数学模型
从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量
01所遵循的物理（或化学）定律，列写动态关系式，
一般为一个微分方程组。
对已建立的原始方程进行处理，忽略次要因素，简
02化原始方程，如对原始方程进行线性化等。
消除中间变量，写出关于输入、输出变量之间关系
03的数学表达式，即微分方程。
自动控制原理第二章控制系统的数学模型
01
根据电路理论中的基尔霍夫定理，建立RC无源网络
的微分方程。
02R
i(t)
u(t)Ri输(t入)量为u电(压t)ur(t),输u出(量t)为电压uc(t)Cu(t)
rcrc
1
u0c3(t)i(t)dt
C
i(t)为流经电阻R和电容C的电流，消去中间变量i(t)，
可得
自动控制原理第二章控制系统的数学模型
du(t)
RC
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