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基于三菱F系列PLC的机械手控制系统设计与实现
目录
基于三菱F系列PLC的机械手控制系统设计与实现（1）．．．．．．．．．．．．4
一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
项目背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
项目目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
二、系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
控制系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
机械手硬件组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
PLC选型及配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
传感器与执行器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
三、软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
控制系统软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
编程软件选择与使用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
控制系统程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
人机界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
四、三菱F系列PLC应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
PLC在机械手控制系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
F系列PLC功能介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
PLC程序编写与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
五、机械手控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
控制流程分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
抓取与释放控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
运动轨迹控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
安全保护机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
六、系统实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
系统集成与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
系统性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
实际运行效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
七、优化与改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
系统性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
设备维护与管理优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
未来发展展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
八、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
项目成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
项目实施意义与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
基于三菱F系列PLC的机械手控制系统设计与实现（2）．．．．．．．．．．．31
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
1.1机械手控制系统的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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