步进伺服电机选型计算V1.xlsVIP

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电机常识

其他

分度盘

皮带轮连续运动

皮带轮间歇运动

丝杠垂直运动

丝杠水平运动

惯量计算

负载转矩计算

概述

丝杠水平运动选型计算表格

机械结构参数：

速度：

Vl=

m/min

*

其他常数

滑动部分质量

M=

kg

G=

m/s

丝杠部分长度

LB=

m

pi=

丝杠直径

DB=

丝杠密度

ρ=

kg/m3

丝杠导程

PB=

连轴器质量

MC

连轴器直径

DC

摩擦系数

μ=

移动距离

L=

机械效率

η=

定位时间

t=

s

加减速时间比

A=

外力

FA=

N

移动方向与水平轴夹角

a=

°

1)速度曲线

加速时间

t0=

t*A

=

2)电机转速

NM=

Vl/PB

rpm

3)负荷转矩计算

轴向负载F=

FA+

Nm

负载转矩TL=

4)克服惯量的加速转矩计算（也称做：启动转矩）

直线运动平台与负载惯量

JL=

kgm2

滚珠丝杠惯量

JB=

连轴器惯量

JC=

总负荷惯量

JL=

JL+JB+JC

启动转矩

TS=

安全系数

S=

5)必须转矩

必须转矩

TM=

(TL+TS)*S

电机惯量

JM=

6)电机选择

根据计算，初步确定电机型号，然后输入转子惯量，确认TM

7)负荷与电机惯量比

惯量比

I1=

8)负荷与减速机惯量比

当负荷与电机惯量比5时，考虑采用减速装置，提高惯量匹配

折算后的惯量比

I2=

减速机减速比

i＝

T=

电机选型计算

一.电机扭矩的计算

电机扭矩的计算涉及到2部分：

1.克服驱动机构的摩擦转矩TL

2.克服负载和电机转子惯量的启动转矩TS

电机扭矩T=（TL+TS）*S

S：安全系数

二.惯量匹配

理论上负载折算到电机轴的惯量与电机转子惯量比5

不同驱动机构下负载转矩计算

——计算不同驱动机构的摩擦转矩

圆周率PI

g＝

重力加速度[m/s2](9.807)

F＝

轴方向负载（N)

F0＝

预负载（N)(≈1/3F)

μ0＝

预压螺帽的内部摩擦系数（0.1-0.3)

η＝

机械效率（0.85-0.95)

减速比（机构的减速比）

PB＝

滚珠螺杆螺距（m/rev)

ρ＝

密度（kg/m3)

FA＝

外力(N)

铁

7.9x103kg/m3

FB＝

主轴开始运动时的力（N)

铝

2.8x103kg/m3

(FB=弹簧秤值（kgxg[m/s2]))

黄铜

8.5x103kg/m3

m＝

工作物与工作台的总质量（kg）

尼龙

1.1x103kg/m3

μ＝

滑动面的摩擦系数(0.05）

a＝

倾斜角度（°）

D＝

终段滑轮直径（m）

滚珠螺杠驱动下负载转矩

滑轮驱动下负载转矩

金属线、皮带齿轮、齿条驱动下负载转矩

实际测试计算方法

不同形状物体惯量计算

J0＝

x0轴(通过重心的轴)的

惯性惯量[kg·m2]

Jx＝

x轴的惯性惯量[kg·m2]

Jy＝

y轴的惯性惯量[kg·m2]

m＝

质量（kg）

d0＝

外径（m）

d1＝

pi

l＝

长度（m）

注：

*为必填项

圆柱体惯量计算-圆柱体长度方向中心线和旋转中心线平行

国际单位

外径d0（mm）

内径d1（mm）

长度L（mm）

密度ρ（kg/m3)

重心线与旋转轴线距离e(mm)

计算结果：

物体质量m（kg）

物体惯量（kg.cm2）

kg.m2

圆柱体惯量计算-圆柱体长度方向中心线和和旋转中心线垂直

外径d0（mm）：

内径d1（mm）：

长度L（mm）：

密度ρ（kg/m3)：

方形物体惯量计算

长度x（mm）：

宽度y（mm）：

高度z（mm）：

重心线与旋转轴线距离e(m)

饼状物体惯量计算

直径d（mm）

厚度h（mm）

直线运动物体惯量计算

电机每转1圈物体直线运动量A(m）

直接惯量计算

惯量J0（kg.cm2）

质量m（kg）

质量m1（kg）

惯量J1（kg.cm2）

丝杠长度

丝杠垂直运动选型计算表格

t=

Vl/PB

轴向负载

F=

负载转矩

TL=

皮带轮间歇运动选型计算表格

皮带与工作物总质量

mL=

g=

滑动面摩擦系数

滚筒直径

D=

滚筒质量

m2=

传送带和滚筒的机械效率

减速机机械效率

ηG=

减速比

i=

每次定位时间

每次运动距离

FA=

a=

1)速度曲线

t0=

t*A

2)电机转速

减速机输出轴角加速度

β=

rad/s2

减速机输出轴转速

N=

电机输出轴角加速度

βM=

i*β

电机输出轴转速

NM=

N*i

3)计算负载转矩

减速机轴向负载

F=

减速机轴负载转矩

TL=

电机轴负载转矩

TLM=

4)计算电机轴加速转矩（克服惯量）

皮带和工作物的惯量

JM1=

滚筒的惯量

JM2=

折算到减速机轴的负载惯量JL=

JM1+2J