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步进伺服电机选型计算V1.xlsVIP

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Release

电机常识

其他

分度盘

皮带轮连续运动

皮带轮间歇运动

丝杠垂直运动

丝杠水平运动

惯量计算

负载转矩计算

概述

丝杠水平运动选型计算表格

机械结构参数:

速度:

Vl=

m/min

*

其他常数

滑动部分质量

M=

kg

G=

m/s

丝杠部分长度

LB=

m

pi=

丝杠直径

DB=

丝杠密度

ρ=

kg/m3

丝杠导程

PB=

连轴器质量

MC

连轴器直径

DC

摩擦系数

μ=

移动距离

L=

机械效率

η=

定位时间

t=

s

加减速时间比

A=

外力

FA=

N

移动方向与水平轴夹角

a=

°

1)速度曲线

加速时间

t0=

t*A

=

2)电机转速

NM=

Vl/PB

rpm

3)负荷转矩计算

轴向负载F=

FA+

Nm

负载转矩TL=

4)克服惯量的加速转矩计算(也称做:启动转矩)

直线运动平台与负载惯量

JL=

kgm2

滚珠丝杠惯量

JB=

连轴器惯量

JC=

总负荷惯量

JL=

JL+JB+JC

启动转矩

TS=

安全系数

S=

5)必须转矩

必须转矩

TM=

(TL+TS)*S

电机惯量

JM=

6)电机选择

根据计算,初步确定电机型号,然后输入转子惯量,确认TM

7)负荷与电机惯量比

惯量比

I1=

8)负荷与减速机惯量比

当负荷与电机惯量比5时,考虑采用减速装置,提高惯量匹配

折算后的惯量比

I2=

减速机减速比

i=

T=

电机选型计算

一.电机扭矩的计算

电机扭矩的计算涉及到2部分:

1.克服驱动机构的摩擦转矩TL

2.克服负载和电机转子惯量的启动转矩TS

电机扭矩T=(TL+TS)*S

S:安全系数

二.惯量匹配

理论上负载折算到电机轴的惯量与电机转子惯量比5

不同驱动机构下负载转矩计算

——计算不同驱动机构的摩擦转矩

圆周率PI

g=

重力加速度[m/s2](9.807)

F=

轴方向负载(N)

F0=

预负载(N)(≈1/3F)

μ0=

预压螺帽的内部摩擦系数(0.1-0.3)

η=

机械效率(0.85-0.95)

减速比(机构的减速比)

PB=

滚珠螺杆螺距(m/rev)

ρ=

密度(kg/m3)

FA=

外力(N)

7.9x103kg/m3

FB=

主轴开始运动时的力(N)

2.8x103kg/m3

(FB=弹簧秤值(kgxg[m/s2]))

黄铜

8.5x103kg/m3

m=

工作物与工作台的总质量(kg)

尼龙

1.1x103kg/m3

μ=

滑动面的摩擦系数(0.05)

a=

倾斜角度(°)

D=

终段滑轮直径(m)

滚珠螺杠驱动下负载转矩

滑轮驱动下负载转矩

金属线、皮带齿轮、齿条驱动下负载转矩

实际测试计算方法

不同形状物体惯量计算

J0=

x0轴(通过重心的轴)的

惯性惯量[kg·m2]

Jx=

x轴的惯性惯量[kg·m2]

Jy=

y轴的惯性惯量[kg·m2]

m=

质量(kg)

d0=

外径(m)

d1=

pi

l=

长度(m)

注:

*为必填项

圆柱体惯量计算-圆柱体长度方向中心线和旋转中心线平行

国际单位

外径d0(mm)

内径d1(mm)

长度L(mm)

密度ρ(kg/m3)

重心线与旋转轴线距离e(mm)

计算结果:

物体质量m(kg)

物体惯量(kg.cm2)

kg.m2

圆柱体惯量计算-圆柱体长度方向中心线和和旋转中心线垂直

外径d0(mm):

内径d1(mm):

长度L(mm):

密度ρ(kg/m3):

方形物体惯量计算

长度x(mm):

宽度y(mm):

高度z(mm):

重心线与旋转轴线距离e(m)

饼状物体惯量计算

直径d(mm)

厚度h(mm)

直线运动物体惯量计算

电机每转1圈物体直线运动量A(m)

直接惯量计算

惯量J0(kg.cm2)

质量m(kg)

质量m1(kg)

惯量J1(kg.cm2)

丝杠长度

丝杠垂直运动选型计算表格

t=

Vl/PB

轴向负载

F=

负载转矩

TL=

皮带轮间歇运动选型计算表格

皮带与工作物总质量

mL=

g=

滑动面摩擦系数

滚筒直径

D=

滚筒质量

m2=

传送带和滚筒的机械效率

减速机机械效率

ηG=

减速比

i=

每次定位时间

每次运动距离

FA=

a=

1)速度曲线

t0=

t*A

2)电机转速

减速机输出轴角加速度

β=

rad/s2

减速机输出轴转速

N=

电机输出轴角加速度

βM=

i*β

电机输出轴转速

NM=

N*i

3)计算负载转矩

减速机轴向负载

F=

减速机轴负载转矩

TL=

电机轴负载转矩

TLM=

4)计算电机轴加速转矩(克服惯量)

皮带和工作物的惯量

JM1=

滚筒的惯量

JM2=

折算到减速机轴的负载惯量JL=

JM1+2J

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