T QME 0302—2022 工业机器人增强现实示教系统技术规范.pdfVIP

ICS25.040.30

CCSJ70

团体标准

T/QME0302-2022

工业机器人增强现实示教系统技术规范

Industrialrobotteachingsystembasedon

augmentedreality—technicalspecifications

(发布稿)

2022-12-22发布2022-12-22实施

青岛市机械电子工程学会发布

T/QME0302-2022

工业机器人增强现实示教系统技术规范

1范围

本文件规定了工业机器人增强现实示教系统的术语和定义、系统组成及分类、技术要求、试验方法等。

本文件适用于焊接、涂胶、喷漆等类型工业机器人的增强现实示教系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T25110.1工业自动化系统与集成工业应用中的分布式安装第1部分：传感器和执行器

GB/T38247信息技术增强现实术语

GB/T38258信息技术虚拟现实应用软件基本要求和测试方法

GB/T38259信息技术虚拟现实头戴式显示设备通用规范

SSF0129-2013检具校准方法

3术语和定义

GB/T38247、GB/T38258、GB/T38259界定的以及以下术语和定义适用于本文件。

3.1

机器人示教Robotteaching

由人工拖动机器人，或由人工操作模拟装置引导机器人，或由人工操作示教器引导机器人完成预期

动作，生成机器人控制程序的过程。

3.2

增强现实Augmentedreality

采用以计算机为核心的现代高科技手段生成的附加信息对使用者感知到的真实世界进行增强，生成

的信息以视觉、听觉、味觉、嗅觉、触觉等生理感觉融合的方式叠加至真实场景中。

3.3

增强现实（AR）视觉显示装置Visiondisplaydeviceofaugmentedreality（AR）

增强现实显示装置是将增强现实技术生成的三维模型、文字、图像等虚拟信息通过特定的传输设备

投影到显示装置再反射到人眼的一种显示装置。

3.4

物理工业机器人Physicalindustrialrobot

泛指能够按照程序，自动完成某项特定工作的物理存在的工业自动化机械装置。

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3.5

机器人数字模型Digitalmodelofrobot

按照物理工业机器人的外观、机械结构及其运行数据，在计算机中生成的数字映射，包括机器人

3D虚拟模型、机器人运动学模型、机器人动力学模型等，其中机器人3D虚拟模型可通过增强现实视

觉显示装置显示。

3.6

增强现实注册系统Augmentedrealityregistrationsystem

能够实时跟踪增强现实视觉显示装置或者摄像头位姿，把机器人3D虚拟模型或相关信息，按照虚

实配准的原则叠加到物理场景的系统。

3.7

示教器Teachingdevice

操作人员进行机器人示教操作的引导装置。

3.8

位姿跟踪系统Positionandposetrackingsyst