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视觉与惯性融合SLAM算法：原理、挑战及多场景应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人导航与自动驾驶等领域正经历着深刻变革，视觉与惯性融合的SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，同步定位与地图构建）算法在其中扮演着举足轻重的角色。SLAM算法致力于解决机器人或移动设备在未知环境中同时进行自身定位与环境地图构建的难题，是实现自主导航的核心技术之一。

在机器人导航领域，无论是室内服务机器人，如扫地机器人、物流搬运机器人，还是户外探险机器人，都依赖SLAM算法来实现自主移动。以室内服务机器人为例，在复杂的室内环境