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机器人操作学习及典型应用
苏建华
中国科学院自动化研究所
2020年5月20日
1
目录：
一、研究方向简介
二、机器人操作的研究现状
三、基于统计学习方法的机器人操作规划
四、基于深度强化学习的机器人操作规划
五、应用案例
目录：
一、研究方向简介
二、机器人操作的研究现状
三、基于统计学习方法的机器人操作规划
四、基于深度强化学习的机器人操作规划
五、应用案例
苏建华，博士
中国科学院自动化研究所副研究员/硕导
主要研究方向包括：机器人操作策略与动作
-
学习、机器视觉、机器人人协作等
主持国家自然科学基金重大研究计划、国防
科工局稳定支撑项目、北京市面上基金等
50SCI18
发表论文余篇，其中论文篇。
17
授权发明专利项。
1
获得北京市科学技术一等奖项、省部级二等
2
奖项。
SCI
中国智能物联系统专业委员会委员、期刊
AssemblyAutomation
《》编委等。
目录：
一、研究方向简介
二、机器人操作的研究现状
三、基于统计学习方法的机器人操作规划
四、基于深度强化学习的机器人操作规划
五、应用案例
二、机器人操作的研究现状
✓机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，抢占
高端机器人市场是国家下一步发展的重点。
✓机器人在航空航天、工业、物流和家居服务
中有重要的应用。
二、机器人操作的研究现状
操作（Manipulation）是机器人的一项重要技能。
机器人的操作（Manipulation）主要包括：
✓抓取（Grasping）；
✓装配（Assembly）；
✓打磨抛光等（Polishing）等。
二、机器人操作的研究现状
对于人类来说，双手无疑是其最为重要、灵活的
末端执行器官。人手的操作仿佛就是自然发生的。
让机器人拥有一双像人手一样的能力，是研究
人员的梦想之一。
二、机器人操作的研究现状
经典的机器人抓取方法：形封闭抓取和力封闭
形封闭力封闭
根据物体的几何模型、摩擦系数等参数，规划
手爪的接触位置。
A.BicchiandV.Kumar,“RoboticgraspingandContact:AReview,”IEEEInt.Conf.
onRoboticsandAutomation,pp.348-353,2000
二、机器人操作的研究现状
经典的机器人轴-孔装配策略：力控制
分析轴和孔之间接触状态对应的六维力/力矩，制
定力控制率（阻抗控制、力/位混合控制）。
W.S.Newman,etal.“Interpretationofforceandmomentsignalsforcompliant
peg-in-holeassembly,”IEEEInt.Conf.onRoboticsandAutomation,vol.1,pp.
571-576,2001
二、机器人操作的研究现状
基于模型的机器人操作方法，要求事先知道物
体的物理参数（形状、材质等），机器人的自
主性和智能性水平受限。
人类擅长灵巧操作，完成各种任务。因而，让机
器人模仿人的操作（ImitationLearning，
Learningfromdemonstr
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