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《自动化技术与应用》2025年第44卷第1期控制理论与应用

ControlTheoryandApplications

DOI:10.20033/j.1003-7241.（2025）01-0020-05.

基于根轨迹分析的PI控制器设计

1,21,23

延寒,万晖,孙明

(1.国家能源集团科学技术研究院有限公司,江苏南京211800;

2.低碳智能燃煤发电与超净排放全国重点实验室,江苏南京211800;

3.华北电力大学控制与计算机工程学院,河北保定071066)

摘要:通过研究PI控制器作用下的一阶惯性加延迟环节对象的闭环根轨迹,证明对象的延迟时间小于等于惯性时间常数(≤T)时,

PI的积分时间等于惯性时间常数(T=T)可以使得闭环系统获取最佳的动态性能,而对象的延迟时间大于惯性时间常数(＞i

T)时,PI的积分时间大于惯性时间常数且小于延迟时间(T＜T＜)可以使得闭环动态性能更好。还讨论了≤T时的PI控制i

器比例带δ的整定公式,以及经过仿真研究,在＞T时获得PI控制器参数的经验公式。

关键词:PI参数整定;积分时间常数;根轨迹;延迟度;动态性能

中图分类号：TP273文献标识码:A文章编号:1003-7241(2025)01-0020-05

DesignofPIControllerBasedonRootTrajectoryAnalysis

1,21,23

YANHan,WANHui,SUNMing

(1.ChinaEnergyScienceandTechnologyResearchInstituteCo.,Ltd.,Nanjing211800China;

2.StateLaboratoryofCleanandEfficientCoal-firedPowerGenerationandPollutionControl,Nanjing211800China;

3.SchoolofControlandComputerEngineering,NorthChinaElectricPowerUniversity,Baoding071066China)

Abstract:Thispaperprovesthattakingtheinertiatimeconstantastheparameteroftheintegrationtime(T=T)wouldmakethesystemdy-

i

namicperformanceoptimawhenthedelaytimeislessthanorequaltotheinertiatimeconstant(τ≤T),ontheotherhand,itsbet-

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