《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 项目3 工业机器人的编辑操作.pptx

项目3工业机器人的编辑操作任务3.1程序管理与动作指令任务3.2指令的编辑任务3.3控制指令与其他指令应用

【项目导入】通过前面的学习，我们已经能够使用示教器对机器人的运动进行控制，那么使机器人按照我们设定的步骤、预定的轨迹运动的方法就是编写程序。在编写程序的过程中，需要机器人记录运动的轨迹、位置，同时需要对指令、程序进行逻辑控制。程序的管理、动作指令、逻辑指令的灵活应用将极大的提升工作效率。

任务3.1程序管理与动作指令【任务提出】在示教编程的过程中需要对程序进行创建、复制、删除、执行以及查看和修改程序属性。FANUC工业机器人通过运动指令，可直接实现工业机器人以指定的动作速度和运动方式使机器人向作业空间内的指定位置移动，从而实现运动轨迹及位置的记录。本次任务要求如下：1、掌握程序的创建、复制、删除、执行等操作。2、理解程序属性并会修改。3、理解运动指令的格式各个要素的含义。4、掌握运动指令示教和位置数据记录、修改方法和步骤。5、会选择、运行、终止、恢复运行程序，查看机器人的运行状态。

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、程序的管理1、程序新建（1）创建程序任务3.1程序管理与动作指令【SELECT】F2【创建】程序命名

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、程序的管理1、程序新建（1）创建程序任务3.1程序管理与动作指令在程序命名时，需要注意的有以下几点。? 不可以以空格作为程序名的开始字符。? 不可以以符号作为程序名的开始字符。? 不可以以数字作为程序的开始字符。

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、程序的管理2、程序新建（2）查看程序任务3.1程序管理与动作指令【SELECT】F2【详细】

【知识点拨】一、程序的管理2、程序新建（2）查看程序任务3.1程序管理与动作指令一、与程序属性相关的信息创建日期程序的创建日修改日期最近一次的修改日复制源复制源的程序名位置数据位置数据的有无二、与执行环境相关的信息程序名程序名的长度为1~8个字符，最好以能够表现其目的和功能的方式命名。程序名称可以使用的有英文字母、数字及其他符号。其中，英文字母仅限大写字母，第1为不可以使用数字，符号仅限下画线“_”。子类型NONE：无；MARCO：宏程序；COND：条件程序。注释程序的注释。组掩码运动组，定义程序中有哪几个组受控制，只有在该界面中位置数据项（Position）为“False”时才可以修改此项。写保护通过写保护来制定程序是否可以被改变；ON：程序被写保护，不能追加或修改程序；OFF：程序未被写保护，可以追加或修程序；忽略暂停对于没有动作组的程序，当设定为ON，表示改程序执行时不会被报警重要程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而中断。堆栈大小呼叫程序时所用的寄存器大小，通常使用默认值。

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、程序的管理2、程序新建（3）程序选择任务3.1程序管理与动作指令【SELECT】移动光标选中需要的程序【ENTER】

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、程序的管理2、程序管理（1）删除程序任务3.1程序管理与动作指令【SELECT】移动光标选中需要的程序F3【删除】【ENTER】

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、程序的管理2、程序管理（2）复制程序任务3.1程序管理与动作指令【SELECT】移动光标选中需要的程序F1【复制】【