《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 项目6 工业机器人绘图离线编程及实物验证.pptx

项目6工业机器人绘图离线编程及实物验证任务6.1绘图工作站的搭建任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制

【项目导入】本项目以工业机器人绘图应用为项目操作对象，模拟典型复杂轨迹的离线编程，采用RoboGuide软件自动生成操作对象的复杂轨迹，并自动机器人绘图应用仿真程序，完成工业机器人绘图应用的虚拟仿真和视频录制，并结合真实工作台进行实际应用调试。

【任务提出】采用RoboGuide软件实现绘图模块工作站的搭建，熟悉常见的工业机器人模型及其区别，完成绘图工作站的搭建和布局。本次任务要求如下：1、掌握RoboGuide软件中工业机器人的创建；2、了解仿真工作站中常见的仿真对象类型；3、完成工作站对应仿真的导入和布局。任务6.1绘图工作站的搭建

一、仿真工作站对象类型常见的对象类型有机器人控制器、机器、工装（夹具）、工件、障碍物、3D人、概况、尺寸、目标坐标系、目标坐标系组、线缆、4D编辑器和传感器装置等，如图5-1所示，其中，常用的对象类型为机器人控制器、机器、工装（夹具）、工件共4种。【知识点拨】任务6.1绘图工作站的搭建

一、仿真工作站对象类型机器人控制器（RobotController）：包含程序、工业机器人、文件、工作和变量等内容，如图5-2所示。在机器人控制器中，可以设置对应的工具坐标系、用户坐标系和变量，同时可以对系统进行程序的编写。【知识点拨】任务6.1绘图工作站的搭建

机器（Machines）：机器类型的模型通常用于可自主运动的机械装置，比如可进行直线运动的传送带、伸缩气缸、行走轴等，或者可进行旋转运动的旋转台、变位机等设备。在整个仿真场景中，除了机器人以外的其他所有模型要想实现自主运动，都是通过机器（Machines）来实现的。另外，机器（Machines）下的模型还是工件模型的重要载体之一，为工件的加工、搬运等仿真功能的实现提供平台。【知识点拨】任务6.1绘图工作站的搭建

一、仿真工作站对象类型工装（Fixtures）：也称夹具，工装（Fixtures）类型的模型主要为工件模型的加工、搬运、存放等仿真功能提供实现平台，即充当工件类型模型的载体。工件（Parts）：工件（Parts）类型的模型主要为系统仿真过程中的操作对象，是离线编程与仿真的核心，在仿真工作站中充当工件的角色，可用于工件（Parts）的加工和搬运仿真，并模拟真实的效果。工件（Parts）类型的模型除了用于演示仿真动画以外，最重要的是具有“模型-程序”转化功能，ROBUGUIDE能够获取工件（Parts）类型模型的数模信息，并将其转化成程序轨迹的信息，用于快速编程和复杂轨迹编程。【知识点拨】任务6.1绘图工作站的搭建

二、机器人的属性设置仿真的机器人模组在创建工程文件时就自动形成了三维模型与运动学控制的连接，用户可使用虚拟的TP对其进行运动控制。【知识点拨】任务6.1绘图工作站的搭建

三、认识绘图工作站模块本次绘图工作站所用到的模块有：FANUC工业机器人（LRmate200id）、绘图模块、工业机器人应用编程实训平台、绘图笔工具4个部分组成。【知识点拨】任务6.1绘图工作站的搭建

任务操作考核工单

任务实施请大家按照步骤，完成对应的操作任务。【操作步骤】任务6.1绘图工作站的搭建

全力以赴，遇见更美好的自己！

项目6工业机器人绘图离线编程及实物验证任务6.1绘图工作站的搭建任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制

【项目导入】本项目以工业机器人绘图应用为项目操作对象，模拟典型复杂轨迹的离线编程，采用RoboGuide软件自动生成操作对象的复杂轨迹，并自动机器人绘图应用仿真程序，完成工业机器人绘图应用的虚拟仿真和视频录制，并结合真实工作台进行实际应用调试。

【任务提出】在绘图工作站搭建完成后，即可在ROBOGUIDE软件中进行工具坐标系和用户坐标系的创建，根据工件特征生成特征轨迹，并对轨迹进行优化，模拟仿真运行，完成视频录制。任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制本次任务要求如下：1.了解特征图形功能；2.掌握工具坐标系的标定；3.掌握用户坐标系的标定；4.掌握轨迹自动生成的方法；5.掌握程序优化和仿真运行；6.掌握视频录制的方法。

一、修改平面格栅样式在工作站创建的过程当中，有时需要对平面格栅的样式进行修改以提高计算机的运行速度。在进行平面格栅样式修改时，首先执行菜单命令“工作单元（Cell）”，找到对应的工作单元属性，选择“3D空间”属性卡，如图5-7所示。【知识点拨】任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制

二、特征图形的设置ROBOGUIDE仿真软件中采用特征图形功能，通过绘图模块的图形曲线自动生成绘图轨迹，并设置相应的轨迹参数，生成对应的轨迹程序。ROBOGUIDE针对复杂轨迹的生成，在P