《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 项目7 工业机器人的维护.pptx

项目7工业机器人的维护任务7.1文件备份与镜像备份任务7.2文件的加载与镜像加载项目7.3零点复归

项目导入工业机器人在生产现场编程过程中，通常在进行操作前要先备份工业机器人系统，以防止工业机器人系统文件误删除或损坏。备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参数，备份系统文件是具有唯一性的。当工业机器人系统无法启动或重新安装新系统时，可以将已经备份的系统文件加载到原来的工业机器人中进行恢复，否则会造成系统故障。文件输入输出设备机器人控制器加载（Load）备份（Backup）

任务7.1文件备份与镜像备份【任务提出】定期对Fanuc机器人系统进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。在机器人应用系统调试过程中，要对系统文件进行备份，以便系统恢复。文件在备份的过程中有一般模式、控制启动模式、监控模式（BootMonitor）三种，在一般模式和控制启动模式下均可以进行单个文件或者批量文件的备份以及镜像备份，镜像备份不仅仅将全部文件进行备份，同时可以对相关的系统软件进行备份，因此可以在软件安装好后或者系统进行升级后进行镜像备份。

任务7.1文件备份与镜像备份【知识点拨】1、文件的备份/加载设备R-30iB控制柜可以使用的备份/加载设备有MC存储卡、USB、PC计算机。R-30iBMate控制柜不能使用CF存储卡（MC）。

任务7.1文件备份与镜像备份【知识点拨】2、文件类型①程序文件（*.TP）；②默认的逻辑文件（*.DF）；③系统文件（*.SV）：用来保存系统文件；④I/O配置文件（*.I/O）：用来保存I/O配置；⑤数据文件（*.VR）用来保存诸如寄存器数据；⑥ASCII文件（*.CS）。

任务7.1文件备份与镜像备份【知识点拨】（1）程序文件：程序文件被自动存储于控制器的CMOS（SRAM）中，通过TP上的【SELECT】键可以显示程序文件目录。程序文件后缀名是.TP

任务7.1文件备份与镜像备份【知识点拨】（2）默认的逻辑文件默认的逻辑文件包括在程序编辑界面中。是功能键（F1~F4）所对应的默认逻辑结构的设置，默认的逻辑文件后缀名是.DF，如DEF_MOTNO.DF(F1键)、DF_LOGI1.DF（F2键）、DF_LOGI2.DF（F3键）、DF_LOGI3.DF（F4键）。

任务7.1文件备份与镜像备份【知识点拨】（3）系统文件系统文件的后缀名是.SV。SYSVARS.SV:用来保存坐标、参考点、关节运动范围、抱闸控制等相关变量设置。SYSSERVO.SV：用来保存伺服参数；SYSMAST.SV：用来保存Mastering数据；SYSMACRO.SV：用来保存宏命令设置； FRAMEVAR.SV：用来保存坐标参考点的设置；SYSFRAME.SV：用来保存用户坐标系和工具坐标系的设置。

任务7.1文件备份与镜像备份【知识点拨】（4）I/O配置文件，数据文件配置文件的后缀是.IO,数据文件的后缀是.VR。NUNREG.VR:用来保存寄存器数据； POSREG.VR：用来保存位置寄存器数据；PALREG.VR:用来保存码垛寄存器数据；DIOCFGSV.IO：用来保存I/O配置数据。

任务7.1文件备份与镜像备份【知识点拨】3、备份的模式模式备份一般模式1.文件的一种类型或全部备份（Backup）2.镜像备份（ImageBackup）控制启动模式（ControlledStart）1.文件的一种类型或全部备份（Backup）2.镜像备份（ImageBackup）BootMonitor模式镜像备份（ImageBackup）

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】1、一般模式/控制模式下单个文件的备份

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】2、一般模式/控制模式下批量文件的备份

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】3、一般模式/控制模式下的镜像备份

任务7.1文件备份与镜像备份【任务实施】3、一般模式/控制模式下的镜